DI planuoja. Taisyklės valdo. Žmonės suteikia leidimą. Sauga turi veto teisę.
Steady Eddie neša savo intelektą pačiame įrenginyje, sluoksniais, kur kiekvienas turi savo užduotį ir savo ribą. Sluoksniai, kurie suvokia ir planuoja, yra programinės įrangos modeliai, ir mes juos atnaujiname: modeliams tobulėjant, kiekvienas įrenginys tobulėja kartu su jais. Taisyklės, valdančios modelius, valdiklis, judinantis mašiną, ir saugos sistema, galinti sustabdyti viską, atnaujinimo nepaliečiamos, ir joks modelis negali jų nuo to atkalbėti.
Mašina darbe, besisukanti inžineriniame modelyje.
Kas siūlo, kas sprendžia, kas sustabdo.
Kiekviena komanda praeina žemyn per šią struktūrą. Mąstymo dalis yra pakeičiama. Valdymo taisyklių, judesio ir apsaugos dalys – ne, ir jos yra apačioje, ten, kur modelis negali jų pasiekti.
Ji kalbasi su brigada ir skaito užduotį.
Dalis, kuri supranta planą, klausimą ar brėžinį ir paaiškina, ką Eddie ketina daryti. Ji pataria. Ji niekada nevaldo valdiklio.
Ji paverčia patvirtintą užduotį įprastais, ribotais veiksmais.
Kasimas, kėlimas, važiavimas, posūkis – kiekvienas neperžengiantis tai mašinai nustatytų ribų. Planas yra tik pasiūlymas, kol viskas žemiau jo jį nepriima.
Ji stebi, ir gali pasakyti tik „stok“.
Aptinka, klasifikuoja ir seka viską, kas yra aplink mašiną, kiekvienam priskirdama tikimybę. Suvokimas gali atimti įgaliojimą. Jis negali jo suteikti. Jis gali pasakyti „stok“; jis negali pasakyti „važiuok“.
Čia kiekviena komanda priimama arba atmetama.
Paprastos taisyklės, tokios pačios kiekvieną kartą. Tai riba tarp to, ko nori DI, ir to, ką mašinai leidžiama daryti.
Fiksuoto ciklo valdiklis valdo kiekvieną svirtį.
Jis valdo svirtelę, pedalą, svirtį taip, kaip jį išmokė kalibravimas, ir nieko daugiau. Greitesnis modelis priima geresnį sprendimą; jis neverčia hidraulinio vožtuvo atsidaryti greičiau, o mašinos originalūs valdikliai nustato kiekvieno atsako apatinę ribą.
Nepriklausomas saugos valdiklis, turintis veto teisę viskam, kas yra virš jo.
Sujungtas atskirais laidais, maitinamas atskirai, paklūstantis žmogui prie mašinos ir savo pačios jutikliams. Kai jis sako „stok“, niekas virš jo neturi balso.
Aštuonios kameros ant žiedo ir vienas diskas prie pačios mašinos kojų, kurio nemato jokia kamera.
Žiedas nėra kamera, pritvirtinta ten, kur atsirado vietos. Tai apskaičiuota geometrija: kiek objektyvų, kokiame aukštyje, kiek palenkti žemyn, kad kiekvienas kvadratinis metras nuo pačios mašinos ribos iki matomumo apskritimo, kurį standartas nubrėžia aplink tos klasės mašiną, būtų matomas, o nuo penkių metrų – matomas dviejų kamerų vienu metu.
Kodėl aštuonios.
Septynios kameros palieka plotą, kurį mato tik vienas objektyvas. Aštuonios palieka beveik nieko, o objektas, matomas dviejų kamerų, yra objektas su nustatytu atstumu, o ne vien kryptimi. Žiedas pasuktas taip, kad nė viena kamera nebūtų ant strėlės centrinės ašies, kur strėlė ją užstotų.
Aklas diskas, įvardytas.
Aukštai mašinoje sumontuota kamera negali matyti žemės prie pačių jos kojų. Geometrija palieka šiek tiek daugiau nei du metrus skersmens diską ties sukimosi centru, kurio žiedas nedengia, ir brėžinys tai nurodo, o ne slepia. Būtent dėl šio disko egzistuoja artimoji juosta: kai mašina ginkluota, joje negali būti nieko, o tai užtikrina mašinos originalūs valdikliai ir taisyklė, kad kai mašina ginkluota, joje nieko negali būti. Šis skaičius kyla iš geometrijos, ir mes jį patikriname ant pačios mašinos.
Sąmoningai lieknos.
Paties operatoriaus vaizdą saugo standartas, nustatantis, kiek įranga gali užstoti akių lygyje. Eddie kamerų moduliai suprojektuoti pagal šią taisyklę: pakankamai lieknos, kad sėdynėje sėdintis žmogus matytų tą patį, ką matė visada.
- Platūs objektyvai, kiekvienas apimantis trečdalį horizonto, gerai palenkti žemyn nuo žiedo, esančio stogo aukštyje.
- Kiekviena kamera nuskaito visą kadrą iš karto, todėl vibruojanti kabina neiškreipia pasaulio.
- Platus dinaminis diapazonas: žema saulė ir tamsios dirbtuvės tame pačiame kadre.
- Montuojama prie gamintojo pačių veidrodžio ir turėklo tvirtinimo taškų, niekada prie apvirtimo apsaugos konstrukcijos.
Du objektyvai, vienas užraktas, viena taisyklė apie šviesą.
Žiedui reikia pločio. Įrankiui reikia detalumo. Kabina vibruoja. Sausio mėnesį, ketvirtą valandą po pietų, saulė stovi ties horizontu. Kiekvienas iš šių dalykų yra objektyvo sprendimas, ir kiekvienas iš jų buvo priimtas ant popieriaus dar prieš perkant kamerą.
Suvokimo objektyvas.
Kiekvienos žiedo kameros objektyvas apima trečdalį horizonto, todėl ketvirtis dengiamas su atsarga, o žmogus prie apskritimo krašto vis tiek užima pakankamai kadro, kad būtų atpažįstamas kaip žmogus, o ne dėmė. Aštuoni objektyvai persidengia; iš šio persidengimo ir gaunamas gylis.
Darbo objektyvas.
Perpus siauresnis objektyvas ant stogo, žiūrintis pirmyn ir žemyn į įrankį ir pjūvį: kaušą, sieną, krovinį, briauną. Tai, ką operatoriaus akys daro didžiąją pamainos dalį.
Užraktas.
Kamera, kuri nuskaito savo kadrą eilutė po eilutės, kaip tai daro dauguma telefonų kamerų, iškreipia tiesų stulpą į pakrypusį, kai kabina, kurioje ji sumontuota, vibruoja. Eddie kameros nuskaito visą kadrą iš karto. Vibruojanti kabina yra įprasta dirbančios mašinos būklė, todėl tai niekada nebuvo pasirenkamas dalykas.
Prietaisų skydelis, skaitomas taip, kaip jį skaitote jūs.
Viena kamera kabinoje žiūri į prietaisų skydelį ir jį nuskaito optiškai: variklio veikimą, temperatūrą, kurą, įspėjamąsias ir gedimų lemputes. Joks laidas neįeina į mašiną, kad to paklaustų. Ji gali sustabdyti Eddie. Ji niekada negali paleisti mašinos.
Besisukantis lidaras, radaras ten, kur to reikalauja oro sąlygos, ir aiškus paaiškinimas, ką kiekvienas iš jų praranda.
Kameros suteikia vaizdą. Lidaras suteikia struktūrą ir tiesioginį atstumą iki visko, ką jis pasiekia. Radaras, montuojamas kaip papildoma galimybė ten, kur lietus, dulkės ir sniegas yra įprasta būklė, suteikia buvimo pojūtį tada, kai jie apakina viską kita. Nė vienu iš trijų nepasitikima vienu pačiu, nes kiekvienas turi oro sąlygas, kurių jis negali įžvelgti.
Lidaras.
Šimto dvidešimt aštuonių kanalų besisukantis lidaras ant kabinos stogo, virš žiedo, su vertikaliu lauku, sudarančiu aštuntadalį apskritimo nuo viršaus iki apačios, besisukantis dešimt kartų per sekundę. Jis suteikia vaizdui jo metrinę struktūrą: žemės formą, krūvos dydį, griovio kraštą, atsispindėjimą nuo žmogaus. Tai silpniausias jutiklis rūke ir pirmasis prarandantis žmogų, apsirengusį tamsiais darbo drabužiais, todėl jis niekada nėra vienintelis.
Radaras, kaip papildoma galimybė.
Kur lietus, dulkės ar sniegas yra įprasta objekto būklė, radaro įrenginiai pridedami juosmens aukštyje aplink mašiną, kiekvienas naudojamas tik savo lauko šerdyje, kur jo kampai yra patikimi. Dulkės, kurios visiškai sustabdo lidarą, radarui yra beveik permatomos. Todėl radaras naudojamas buvimui dulkėse ir sniege nustatyti, niekada padėčiai, ir niekada pats vienas: stovintis nejudėdamas žmogus jam nematomas, o du kartu stovintys žmonės yra vienas radaro objektas.
Skenavimas ir posūkis.
Besisukanti mašina vilkia savo pačios strėlę per lidaro lauką. Eddie kiekvieną akimirką žino, kur yra jos strėlė, ir pašalina strėlę iš vaizdo, užuot matęs sieną, kurios ten nėra.
Kameros ir lidaras jas praranda. Radaras, kur sumontuotas, išlaiko.
Lidaras kiekvieną dalelę mato kaip kietą taikinį. Radaras jų beveik nemato, todėl dulkėti objektai jį gauna.
Lidaras praranda pirmas. Kameros išlaiko ilgiau.
Lidaro atspindžiai rūke išnyksta anksčiau nei kameros vaizdas.
Į priekį nukreipti jutikliai užpustomi. Žiedas išlaiko.
Penkios minutės pustomo sniego gali apakinti į priekį nukreiptą jutiklį; aštuonios kameros aplink mašiną ne visos nukreiptos į orą.
Radaras jį praranda. Kameros ir lidaras išlaiko.
Radaras, kuris nuskaito judesį, negali matyti nejudančio stovinčio žmogaus.
Lidaras juos praranda. Kameros išlaiko, o radaras – kur sumontuotas.
Tamsūs drabužiai lidarui grąžina beveik nieko.
Eddie pats atima sau įgaliojimą.
Kai jutikliai nesutampa arba oro sąlygos juos paveikia, suvokimui leidžiama padaryti tik vieną dalyką su abejone: atimti įgaliojimą.
Ji žino, kur yra viršus, kuria kryptimi ji atsukta ir kur yra jos kaušas.
Mašina ant šlaito, sukanti krovinį, nėra ta pati mašina kaip ant lygaus paviršiaus. Eddie neša jutiklius, kurie nustato šį skirtumą, ir jis neša du svarbiausio tipo jutiklius, nes kabina ir važiuoklė nesutampa.
Du inerciniai blokai, ne vienas.
Vienas kabinoje, kitas ant važiuoklės. Ekskavatoriuje jie skiriasi dėl posūkio ir dėl pačios kabinos tvirtinimo, o laikant juos vienu gaunama metro paklaida prie įrankio. Pasirinktas tos klasės blokas, kuris gali išlaikyti savo padėtį kelias minutes be pataisos, o ne toks, koks yra telefone; šis skirtumas buvo apskaičiuotas dar prieš jį perkant.
Posūkis ir cilindrai.
Juosta ant korpuso, nuskaitoma į apačią nukreiptos kameros, nustatanti kampą tarp korpuso ir vikšrų. Pasvirimo jutikliai ant strėlės ir koto, nes cilindro matavimas nustato kaušo briauną ten, kur ji iš tikrųjų yra, o matavimas prie jungties – ne.
Kryptis iš dviejų antenų.
Gravitacija mašinai pasako, kur yra apačia. Ji neturi nuomonės apie kryptį. Eddie nustato kryptį iš linijos tarp dviejų palydovinių antenų ant stogo, esančių pakankamai toli viena nuo kitos, kad būtų galima pasitikėti, ir geodezinio tikslumo korektorių ten, kur darbui reikia nuolydžio.
Greita, pataisyta, prisieta.
Jutikliai ant valdiklių yra greiti ir uždaro grandinę. Padėties jutikliai ją pataiso. Palydovinis nustatymas yra lėtas ir nedreifuojantis, ir jis prisieja vaizdą prie paties objekto tinklo; jis niekada pats vienas neuždaro grandinės.
Objektai, žemė, artimoji juosta, kur ji sustoja, tolimoji juosta, kur ji stebi.
Jutimo rinkinys sukurtas žemei, kurioje dirbame: dulkėms, sniegui, rūkui, tamsai ir mašinai, kuri sukasi. Štai vaizdas, kurį ji sukuria.
Iliustracija vaizdo, kurį sukuria Eddie: objektai, žemė, artimoji juosta, kur ji sustoja įėjus, tolimoji juosta, kur ji stebi. Ne gyvas vaizdas.
Aštuonios kameros aplink mašiną.
Platūs objektyvai, tolygiai išdėstyti, palenkti žemyn, suprojektuoti taip, kad nebūtų aklos žemės nuo pačios mašinos ribos iki matomumo apskritimo, kurį standartas nubrėžia aplink tos klasės mašiną.
Viena kamera, nukreipta į įrankį ir pjūvį.
Tai, ką daro operatoriaus akys: kaušas, siena, krovinys, briauna.
Viena kamera nuskaito prietaisų skydelį.
Variklio veikimą, alyvos temperatūrą, kurą, įspėjamąsias ir gedimų lemputes – taip, kaip į jas žvilgtelėtų operatorius. Ji gali sustabdyti Eddie. Ji niekada negali paleisti mašinos.
Besisukantis lidaras ant kabinos stogo.
Struktūra, mastas ir žemės forma. Struktūra, mastas ir žemės forma.
Papildoma galimybė lietui ir dulkėms.
Stipriausias jutiklis dulkėse ir sniege, ir aklas taikiniui, kuris nejuda, todėl jis taip pat niekada nėra vienintelis. Pridedamas ten, kur to reikalauja objekto oro sąlygos.
Ji žino, kur yra viršus.
Inerciniai blokai kabinoje ir važiuoklėje, pasvirimo matuoklis viršutinėje konstrukcijoje ir posūkio encoderis.
Kiekviena ašis žino, kur ji yra.
Padėties ir jėgos jutimas kiekviename valdiklyje, kurį valdo Eddie, ilgio jutiklis ant kiekvieno cilindro ir palydovinis pozicionavimas su geodezinio tikslumo korektoriumi ten, kur to reikia darbui.
Kai ji nėra tikra, ji atima įgaliojimą.
Sniegas užpusto į priekį nukreiptus jutiklius. Rūkas apakina lidarą. Nejudantis taikinys radarui nematomas. Jutimo rinkiniui neteigiamas joks darbo lygis. Suprojektuota pagal ISO 13849 architektūrą, ISO 17757 kryptimi. Sertifikatas neteigiamas.
Kiekvienas jutiklis savo pačiame šake, kad gedimas turėtų vardą.
Vaizdas nėra viena sriuba iš pikselių ir taškų. Kiekvienas jutiklis nuskaitomas atskirai, vertinamas pagal savo paties patikimumą, ir tik tada sujungiamas objektų lygmenyje. Kai vienas jutiklis sugenda, Eddie gali pasakyti, kuris, ir tęsti be jo. Ankstyvas viso sujungimas buvo išbandytas ir atmestas: rūke jis matė mažiau nei viena vienintelė kamera.
Scena, kurią išlaiko Eddie, sąmoningai niekada netampa visiškai tikra dėl nieko. Ji laiko dvi atskiras knygas: žemę, kurios ji niekada nestebėjo, ir žemę, kur jos jutikliai nesutampa. Abi laikomos nežinomomis, o nežinoma reiškia, kad ten įgaliojimo nėra.
Ji privalo žinoti, kada negali matyti.
Oro sąlygos, kurios išsklaido šviesą, yra matuojamos, o ne tiesiog nutylimos. Jutikliu, kuris tyliai praranda nuotolį kaisdamas, nepasitikima, kad jis pats tai praneštų; riba nustatoma iš išorės. Kai vaizdas plonėja, kartu su juo plonėja ir Eddie įgaliojimas. Taisyklė, pagal kurią gyvena visas rinkinys, yra trumpa: išorinis jutimas gali atimti įgaliojimą. Jis niekada negali jo sukurti. Joks DI sluoksnis negali suteikti ar atkurti judesio įgaliojimo.
Įgaliojimas nėra kopėčios, kuriomis gali užlipti bet kas.
Judesys įvyksta tik tada, kai saugos sistema švari, konkretus įvardytas žmogus pasirašė šį planą, judesys neperžengia to žmogaus patvirtintų ribų, ir tenkinami greičio bei jėgos apribojimai. Visi keturi, kiekvieną kartą, arba mašina nejuda. Nėra jokios tvarkos, kurią būtų galima pertvarkyti, ir jokio apėjimo.
Kaip naujas modelis pelno savo vietą.
Suvokimo ir planavimo modeliai šiuo metu yra sparčiausiai besivystanti technologija pasaulyje, ir Eddie sukurtas priimti kitą kartą. Mąstymo dalis pati savaime yra pakeičiama; taisyklės, judesio valdiklis ir apačioje esanti saugos sistema nesikeičia, kai keičiasi modelis. Kas keičiasi – tai kartelė, kurią naujas modelis turi peršokti.
Keturi vartai.
Ant mašinos, kuri gali judėti, niekada neveikia niekas nepasirašyta. Naujas modelis turi atitikti sąsają, laikytis savo laiko ir atminties ribų, ir turi mokėti pasakyti „stok“, ne tik „važiuok“; modelis, kuris gali tik generuoti trajektoriją, neįleidžiamas, kad ir koks būtų gudrus. Tada jis veikia šešėlyje greta modelio, kurį pakeis, neturėdamas jokio įgaliojimo, kol nesutaria su juo pakankamai ilgai, kad būtų galima juo pasitikėti. Pakeitimas įvyksta valdiklio ritmu, senajam modeliui vis dar liekant sistemoje. Grąžinimas atšaukia patvirtinimą, ir žmogus pasirašo iš naujo; nėra grįžimo prie paskutinės komandos.
Atskiras įrenginys fiksuoja, kaip juda geri operatoriai.
Kai žmogus sėdynėje, o įrenginys ištrauktas iš jos, atskiras įrašymo įrenginys fiksuoja, ką iš tikrųjų darė patyrusio operatoriaus rankos, tokiu dažniu ir tikslumu, kad įrašą verta saugoti. Kol jis veikia, nieko iš Eddie nėra prijungta, įskaitant valdymo blokus, o pats įrenginys nėra sujungtas su jokia mašinos dalimi. Kur svirtelė sustojo. Kaip droselis pakilo prieš posūkį. Kaip kaušas buvo švelniai įleistas į sieną.
Šis įrašas neturi jokio įgaliojimo. Jis negali judinti valdiklio. Mokymasis vyksta už mašinos ribų, jį peržiūri įvardytas žmogus, ir jis pristatomas pasirašytas, valdomas taip, kad iš jo nebūtų atkuriama nė vieno žmogaus technika ir kad nė vieno žmogaus indėlis jame nedominuotų. Mašinoje mokymosi nevyksta, ir joks svoris nesikeičia pats savaime lauko sąlygomis. Kiekvienas atnaujinimas pirmiausia išbandomas mūsų pačių parke, prieš pasiekiant jūsiškį.
Akys ir smegenys, įvardytos.
Kameros yra Leopard Imaging su Sony IMX490 jutikliais. Lidaras yra Ouster OS0-128. Padėtis ir kryptis gaunama iš SBG Systems Ellipse-D, korpuso judėjimas – iš VectorNav VN-110, strėlės ir koto kampai – iš SICK pasvirimo jutiklių. Kompiuteris yra NVIDIA Jetson AGX Orin ant Connect Tech pagrindo. Kiekvienas komponentas, kuriam suprojektuota STE Integrate, pagal gamintoją.
Rankos, nubrėžtos pagal modelį.
Kiekvienas valdymo įrenginys inžineriniame modelyje nubrėžtas taip, kaip pastatytas: svirtelių moduliai, pedalo modulis, važiavimo modulis ir platforma, ant kurios jie sėdi. Tai paties modelio vaizdai, nubrėžti pagal tą patį modelį, pagal kurį statomos mašinos.
Kur ruošiamas darbas.
Prieš Eddie pradedant judėti, darbas paruošiamas už mašinos ribų: objektas, jo riba, atskaitos taškas, darbui reikalingi brėžiniai ir pasirengimo patikros. Šis paruošimas niekada nepaliečia mašinos, nevaldo jokios sesijos ir nejudina jokio valdiklio. Jis perduoda paruoštą darbą aukščiau esančiai struktūrai, o ši struktūra iš eilės nusprendžia, ar mašina juda.
STE Site Foreman yra ten, kur vyksta šis paruošimas.