Az MI tervez. A szabályok irányítanak. Az emberek engedélyeznek. A biztonságnak vétójoga van.
A Steady Eddie fedélzeten hordozza az intelligenciáját, rétegekben, mindegyiknek saját feladata és határa van. Az érzékelő és tervező rétegek szoftvermodellek, és mi frissítjük őket: ahogy a modellek javulnak, minden egység javul velük. A modelleket irányító szabályokat, a gépet mozgató vezérlőt és a mindent leállítani képes biztonsági rendszert egy frissítés sem érinti, és egyetlen modell sem tudja rábeszélni őket az ellenkezőjére.
A gép munka közben, forogva a mérnöki modellben.
Mi javasol, mi dönt, mi állít le.
Minden parancs lefelé halad ezen a rétegzésen keresztül. A gondolkodás cserélhető. Az irányító, mozgató és védő részek nem, és alattuk helyezkednek el, ahol egy modell nem érheti el őket.
Beszél a csapattal, és olvassa a munkát.
Az a rész, amely megérti a tervet, egy kérdést vagy egy rajzot, és megmagyarázza, mit szándékozik Eddie tenni. Tanácsot ad. Sosem parancsol egy kezelőszervnek.
Egy jóváhagyott munkát hétköznapi, korlátozott cselekvésekké alakít.
Egy vágás, egy emelés, egy menet, egy fordulás, mindegyik az adott géphez beállított határokon belül. A terv javaslat marad, amíg minden alatta lévő nem engedélyezte.
Figyel, és csak azt mondhatja: állj.
Ami a gép körül van, azt észleli, osztályozza és követi, mindegyikhez megbízhatósággal. Az érzékelés elveheti a hatáskört. Nem adhatja meg. Mondhatja, hogy állj; nem mondhatja, hogy menj.
Minden parancsot itt engedélyeznek vagy utasítanak el.
Egyszerű szabályok, minden alkalommal ugyanazok. Ez a határvonal az MI kívánsága és aközött, amit a gépnek szabad tennie.
Egy rögzített ciklusú vezérlő működteti minden kezelőszervet.
Mozgatja a botkormányt, a pedált, a kart, úgy, ahogyan a kalibrálás megtanította, és semmi mást. Egy gyorsabb modell jobb döntést hoz; nem nyit gyorsabban egy hidraulikus szelepet, és a gép saját kezelőszervei szabják meg minden válasz alsó korlátját.
Egy független biztonsági vezérlő, vétójoggal minden fölötte lévő felett.
Külön vezetékezve, külön tápellátással, a gépnél lévő személynek és a saját érzékelőinek felelve. Amikor azt mondja: állj, semmi fölötte nem szólhat bele.
Nyolc kamera egy gyűrűn, és egy korong a gép saját lábánál, amelyet egyetlen kamera sem lát.
A gyűrű nem egy kamera, amelyet oda csavaroztak, ahol volt hely. Ez egy kiszámított geometria: hány lencse, milyen magasságban, mennyire lefelé döntve, hogy minden négyzetméter a gép saját alapterületétől kifelé, egészen a szabvány által a géptípus köré rajzolt láthatósági körig látható legyen, és öt métertől kifelé egyszerre két kamera lássa.
Miért nyolc.
Hét kamera olyan terepet hagy, amelyet csak egy lencse lát. Nyolc szinte semmit nem hagy, és egy két kamera által látott célpont olyan célpont, amelynek van távolsága, nem csak iránya. A gyűrű úgy van elfordítva, hogy egyetlen kamera se essen a gém középvonalára, ahol a gém eltakarná.
A vak korong, kimondva.
Egy magasan lévő kamera egy gépen nem látja a talajt a saját lába alatt. A geometria egy kicsivel több mint két méter átmérőjű korongot hagy, a forgásközéppontban, amelyet a gyűrű nem fed le, és a rajz ezt kimondja, ahelyett hogy elrejtené. Ez a korong az oka annak, hogy a közeli sáv létezik: semmi nem lehet benne, amikor a gép élesítve van, és a gép saját kezelőszervei, valamint az a szabály, hogy semmi nem lehet benne, amikor a gép élesítve van, tartják fenn ezt az állapotot. Az érték a geometriából származik, és a gépen ellenőrizzük.
Karcsú, szándékosan.
A kezelő saját kilátását egy szabvány védi, amely meghatározza, mennyit takarhat el egy szerelvény a szemvonalban. Eddie kameramoduljai ehhez a szabályhoz méretezettek: elég karcsúak ahhoz, hogy az ülésben lévő személy azt lássa, amit mindig is látott.
- Széles lencsék, mindegyik a láthatár egyharmadát fogja be, jól lefelé döntve egy tetőmagasságú gyűrűből.
- Minden kamera egyszerre olvassa a teljes képkockát, így egy rázkódó fülke nem görbíti meg a világot.
- Nagy dinamikatartomány: egy alacsony napállás és egy sötét műhely ugyanabban a képkockában.
- A gyártó saját tükör- és korlátpontjaira szerelve, sosem egy borulásvédő szerkezetre.
Két lencse, egy zár, egy szabály a fényről.
A gyűrű szélességet akar. A szerszám részletet akar. A fülke rázkódik. A nap a láthatáron ül januárban, délután négykor. Mindegyik egy lencsedöntés, és mindegyiket papíron hozták meg, mielőtt kamerát vásároltak volna.
Az érzékelési lencse.
Egy lencse minden gyűrűkamerán, amely a láthatár egyharmadát fogja be, így egy negyedet ráhagyással fed le, és egy személy a kör szélén még mindig eleget tölt ki a képkockából ahhoz, hogy személy legyen, ne csak egy folt. A nyolc átfedésben van; az átfedésből származik a mélység.
A munkalencse.
Egy fele olyan széles lencse a tetőn, előre és lefelé nézve a szerszámra és a vágásra: a kanálra, a rézsűre, a rakományra, az élre. Amit a kezelő szeme csinál a műszak nagy részében.
A zár.
Egy kamera, amely sorról sorra olvassa a képkockáját, ahogyan a legtöbb telefonkamera teszi, egy egyenes oszlopot ferdévé görbít, amikor a fülke, amelyben ül, rázkódik. Eddie kamerái egyszerre olvassák a teljes képkockát. A rezgő fülke a normál állapot egy dolgozó gépen, így ez sosem volt opcionális.
A műszerfal, úgy olvasva, ahogy Ön olvassa.
Egy kamera a fülkében a műszerfalra néz, és optikailag olvassa: motor jár, hőmérséklet, üzemanyag, a figyelmeztető és hibalámpák. Egyetlen vezeték sem lép be a gépbe, hogy megkérdezze. Leállíthatja Eddie-t. Sosem indíthatja el a gépet.
Egy forgó lidar, radar ahol az időjárás megkívánja, és egy egyszerű beszámoló arról, mit veszít el mindegyik.
A kamerák adják a képet. A lidar adja a struktúrát és a közvetlen távolságot mindenhez, amit eltalál. A radar, opcióként felszerelve, ahol az eső, a por és a hó normál állapot, jelenlétet ad, amikor ezek mindent mást elvakítanak. A háromból egyikben sem bízunk önmagában, mert mindegyiknek van olyan időjárása, amelyen nem lát át.
A lidar.
Egy százhuszonnyolc csatornás forgó lidar a fülke tetején, a gyűrű fölött, egy függőleges látótérrel, amely egy kör nyolcada fentről lefelé, másodpercenként tízszer fordulva. Ez adja a képnek a metrikus struktúráját: a talaj alakját, egy rakás kiterjedését, egy árok szélét, egy személyről visszaverődő jelet. Ez a leggyengébb érzékelő ködben, és az első, amely elveszíti egy sötét munkaruhás személyt, így sosem az egyetlen.
Radar, mint opció.
Ahol az eső, a por vagy a hó normál állapot egy telephelyen, radaregységeket adnak hozzá derékmagasságban a gép körül, mindegyiket csak a látóterének magjában használva, ahol a szögei megbízhatóak. A por, amely megállít egy lidart, szinte átlátszó a radar számára. Így a radart a porban és hóban való jelenlét érzékelésére használjuk, sosem helyzetmeghatározásra, és sosem önmagában: egy mozdulatlanul álló személy láthatatlan számára, és két együtt álló ember egyetlen radar-objektum.
A pásztázás, és a fordulás.
Egy forduló gép a saját gémjét húzza át a lidar látóterén. Eddie minden pillanatban tudja, hol van a gémje, és eltávolítja a gémet a képből, ahelyett hogy egy ott nem létező falat látna.
A kamerák és a lidar elveszítik. A radar, ahol fel van szerelve, tartja.
A lidar minden részecskét kemény célpontnak lát. A radar szinte egyáltalán nem látja őket, ezért kapják a poros telephelyek.
A lidar veszíti el elsőként. A kamerák tovább tartanak.
A lidar visszaverődései ködben előbb esnek vissza, mint a kamera képe.
Az előre néző érzékelők betemetődnek. A gyűrű tart.
Öt perc hóesés elvakíthat egy előre néző érzékelőt; a gép körüli nyolc kamera nem mind néz szembe az időjárással.
A radar elveszíti. A kamerák és a lidar tartanak.
Egy mozgást olvasó radar nem látja azt, aki mozdulatlanul áll.
A lidar elveszíti. A kamerák tartanak, és a radar, ahol fel van szerelve.
A sötét ruházat szinte semmit nem ver vissza a lidarnak.
Eddie elveszi a saját hatáskörét.
Amikor az érzékelők nem értenek egyet, vagy az időjárás elveszi őket, az érzékelésnek egyetlen dolgot szabad tennie kétséggel: elvenni a hatáskört.
Tudja, melyik irány a fent, melyik irányba néz, és hol van a kanala.
Egy gép egy lejtőn, amely egy rakományt fordít, nem ugyanaz a gép, mint egy a síkon. Eddie hordozza az érzékelőket, amelyek megmutatják a különbséget, és két olyat hordoz a legfontosabb fajtából, mert egy fülke és egy alváz nem ért egyet.
Két inerciás egység, nem egy.
Egy a fülkében, egy az alvázon. Egy kotrógépen a fordulás és a fülke saját rögzítése miatt különböznek, és egyként kezelve őket egy méter hiba a szerszámnál. A választott egység az az osztály, amely percekig meg tudja tartani a helyzetét korrekció nélkül, nem az osztály, amely egy telefonban van; a különbséget a vásárlás előtt kiszámították.
A fordulás, és a munkahengerek.
Egy sáv a felépítmény vázán, amelyet egy lefelé néző kamera olvas, megadja a felépítmény és a lánctalpak közötti szöget. Dőlésérzékelők a gémen és a karon, mert a munkahenger mérése a kanál élét oda helyezi, ahol az valójában van, a csuklónál mérés pedig nem.
Irány két antennából.
A gravitáció megmondja egy gépnek, melyik irány a lefelé. Nincs véleménye az irányról. Eddie az irányt a tetőn lévő két műholdas antenna közötti vonalból veszi, elég messze tartva egymástól ahhoz, hogy megbízható legyen, és egy felmérési pontosságú korrektorból, ahol a munka szintezést kíván.
Gyors, korrigált, lehorgonyzott.
A kezelőszerveken lévő érzékelők gyorsak, és lezárják a hurkot. A helyzetérzékelők korrigálják. A műholdas helymeghatározás lassú és sodródásmentes, és lehorgonyozza a képet a telephely saját rácsához; sosem zár le hurkot önmagában.
Objektumok, a talaj, a közeli sáv, ahol megáll, a távoli sáv, ahol figyel.
Az érzékelő-készlet az általunk üzemeltetett terephez épült: por, hó, köd, sötétség, és egy forduló gép. Ez a kép, amelyet felépít.
Egy illusztráció a képről, amelyet Eddie felépít: objektumok, a talaj, a közeli sáv, ahol belépéskor megáll, a távoli sáv, ahol figyel. Nem élő kimenet.
Nyolc kamera a gép körül.
Széles lencsék, egyenletesen elosztva, lefelé döntve, úgy méretezve, hogy nincs vak terület a gép saját alapterületétől kifelé, egészen a szabvány által a géptípus köré rajzolt láthatósági körig.
Egy kamera a szerszámon és a vágáson.
Amit a kezelő szeme csinál: a kanál, a rézsű, a rakomány, az él.
Egy kamera olvassa a műszerfalat.
Motor jár, olajhőmérséklet, üzemanyag, a figyelmeztető és hibalámpák, ahogyan egy kezelő rájuk pillant. Leállíthatja Eddie-t. Sosem indíthatja el a gépet.
Egy forgó lidar a fülke tetején.
Struktúra, kiterjedés és a talaj alakja. Struktúra, kiterjedés és a talaj alakja.
Opció esőhöz és porhoz.
A legerősebb érzékelő porban és hóban, és vak egy olyan célpontra, amely nem mozog, így ez sem sosem az egyetlen. Ott adva hozzá, ahol a telephely időjárása megkívánja.
Tudja, melyik irány a fent.
Inerciás egységek a fülkén és az alvázon, egy dőlésmérő a felső szerkezeten, és egy jeladó a forduláson.
Minden tengely tudja, hol van.
Helyzet- és erőérzékelés minden kezelőszervnél, amelyet Eddie működtet, egy hosszérzékelő minden munkahengeren, és műholdas helymeghatározás felmérési pontosságú korrektorral, ahol a munka igényli.
Amikor bizonytalan, elveszi a hatáskört.
A hó betemeti az előre néző érzékelőket. A köd elvakítja a lidart. Egy mozdulatlan célpont láthatatlan a radar számára. Az érzékelő-készlethez nem állítunk teljesítményszintet. Az ISO 13849 architektúrája szerint tervezve, az ISO 17757 felé. Nem állítunk tanúsítást.
Minden érzékelő a saját ágán, hogy egy meghibásodásnak legyen neve.
A kép nem egyetlen leves pixelekből és pontokból. Minden érzékelőt önmagában olvasunk, a saját megbízhatósága szerint ítélünk meg, és csak azután kombináljuk az objektumok szintjén. Amikor egy érzékelő meghibásodik, Eddie meg tudja mondani, melyik, és folytatni tudja nélküle. A korai teljes összeolvasztást teszteltük és elutasítottuk: ködben kevesebbet látott, mint egyetlen kamera.
Az Eddie által megőrzött jelenet sosem válik teljesen biztossá semmiben, tervezés szerint. Két külön könyvet vezet: olyan talajt, amelyet sosem figyelt meg, és olyan talajt, ahol az érzékelői nem értenek egyet. Mindkettőt ismeretlenként kezeli, és az ismeretlen azt jelenti, hogy ott nincs hatáskör.
Kötelező tudnia, mikor nem lát.
Az időjárást, amely szórja a fényt, mérik, nem feltételezik el. Egy érzékelőnek, amely csendben veszít hatótávolságából, ahogy melegszik, nem hisszük el, hogy ezt maga jelzi; a határt kívülről állítják be. Amikor a kép elvékonyodik, Eddie hatásköre vele együtt vékonyodik. A szabály, amely alatt az egész készlet él, rövid: a külső érzékelés elveheti a hatáskört. Sosem hozhatja létre. Egyetlen MI-réteg sem adhat vagy állíthat vissza mozgási hatáskört.
A hatáskör nem egy létra, amelyet bárki megmászhat.
Egy mozdulat csak akkor történik meg, ha a biztonsági rendszer tiszta, egy megnevezett személy aláírta ezt a tervet, a mozdulat az adott személy által jóváhagyott határokon belül van, és a sebesség- és erőhatárolók teljesülnek. Mind a négy, minden alkalommal, vagy a gép nem mozdul. Nincs sorrend, amelyet át lehetne rendezni, és nincs felülbírálás.
Hogyan érdemli ki a helyét egy új modell.
Az érzékelési és tervezési modellek a világ jelenleg leggyorsabban fejlődő technológiája, és Eddie arra épült, hogy befogadja a következőt. A gondolkodás önmagában cserélhető; a szabályok, a mozgásvezérlő és az alattuk lévő biztonsági rendszer nem változik, amikor egy modell megváltozik. Ami változik, az a mérce, amelyet egy új modellnek teljesítenie kell.
Négy kapu.
Semmi alá nem írt sosem fut egy olyan gépen, amely mozogni tud. Egy új modellnek illeszkednie kell az interfészhez, tartania kell az idő- és memóriakorlátait, és képesnek kell lennie azt mondani, hogy állj, nem csak azt, hogy menj; egy modell, amely csak egy pályát tud kiadni, nem jut be, bármilyen ügyes is. Ezután árnyékban fut a mellett a modell mellett, amelyet felváltana, hatáskör nélkül, amíg elég sokáig egyetért vele ahhoz, hogy megbízzunk benne. A csere a vezérlő egy ütemében történik, a régi modell még mindig jelen van. A visszaállítás elejti a jóváhagyást, és egy személy újra aláír; nincs visszatérés az utolsó parancshoz.
Egy különálló rendszer rögzíti, hogyan mozognak a jó kezelők.
Egy személlyel az ülésben és az egységgel kívül, egy különálló felvevő rendszer rögzíti, mit tett valójában egy képzett kezelő keze, olyan gyakorisággal és felbontással, amely érdemessé teszi a rekordot a megőrzésre. Semmi Eddie-hez tartozó nincs csatlakoztatva, amíg fut, a vezérlőegységeket is beleértve, és a rendszer semmihez sincs vezetékezve a gépen. Hol állt meg a botkormány. Hogyan emelkedett a gázkar a fordulás előtt. Hogyan finomították a kanalat a rézsűbe.
Annak a rekordnak nincs hatásköre. Nem tud mozgatni egy kezelőszervet. A tanulás a gépen kívül történik, egy megnevezett személy felülvizsgálja, és aláírva szállítják, úgy irányítva, hogy egyetlen ember technikája se legyen belőle reprodukálható, és egyetlen ember hozzájárulása se domináljon. Nincs tanulás a gépen, és nincs olyan súly, amely önmagát változtatná a terepen. Minden frissítés lefut a saját flottánkon, mielőtt eléri az Önét.
A szemek és az agy, megnevezve.
A kamerák Leopard Imaging kamerák Sony IMX490 képérzékelőkön. A lidar egy Ouster OS0-128. A helyzet és irány egy SBG Systems Ellipse-D-től érkezik, a felépítmény mozgása egy VectorNav VN-110-től, a gém- és karszögek SICK dőlésérzékelőktől. A számítógép egy NVIDIA Jetson AGX Orin egy Connect Tech hordozón. Minden alkatrész, amelyre az STE Integrate épül, gyártó szerint.
A kezek, a modellből rajzolva.
Minden vezérlőegység meg van rajzolva a mérnöki modellben, ahogyan épült: a botkormány-modulok, a pedálmodul, a menetmodul és a platform, amelyen ülnek. Ezek a modell saját nézetei, ugyanabból a modellből rajzolva, amely ellen a gépeket építik.
Ahol a munkát előkészítik.
Mielőtt Eddie mozdulna, a munkát a gépen kívül készítik elő: a telephelyet, annak határát, a viszonyítási pontját, a munkához szükséges rajzokat, és a készenléti ellenőrzéseket. Az az előkészítés sosem nyúl a géphez, nem tart munkamenetet, és nem mozgat kezelőszervet. Átad egy kész munkát a fenti rétegzésnek, és a rétegzés dönti el, sorrendben, hogy a gép mozduljon-e.
Az STE Site Foreman az, ahol ez az előkészítés él.