UI načrtuje. Pravila urejajo. Ljudje odobrijo. Varnost ima veto.
Steady Eddie nosi svojo inteligenco na krovu, v plasteh, vsaka s svojo nalogo in mejo. Plasti, ki zaznavajo in načrtujejo, so programski modeli, in te posodabljamo: ko se modeli izboljšajo, se z njimi izboljša vsaka enota. Pravila, ki upravljajo modele, krmilnik, ki premika stroj, in varnostni sistem, ki lahko ustavi vse, se ob posodobitvi ne spremenijo, in noben model jih ne more pregovoriti.
Stroj pri delu, zasukan v inženirskem modelu.
Kaj predlaga, kaj odloča, kaj ustavi.
Vsak ukaz gre navzdol skozi ta sklad plasti. Razmišljanje je zamenljivo. Deli, ki upravljajo, premikajo in ščitijo, niso, in ležijo spodaj, kjer jih model ne more doseči.
Pogovarja se z ekipo in bere nalogo.
Del, ki razume načrt, vprašanje ali risbo, in pojasni, kaj Eddie namerava. Svetuje. Nikoli ne ukazuje kontrolnemu elementu.
Odobreno nalogo spremeni v običajna, omejena dejanja.
Rez, dvig, prehod, zasuk, vsak znotraj mej, določenih za ta stroj. Načrt je predlog, dokler ga ne sprejme vse, kar je pod njim.
Opazuje, in lahko reče samo ustavi.
Zaznavanje, razvrščanje in sledenje temu, kar je okoli stroja, z oceno gotovosti za vsakega. Zaznavanje lahko odvzame pooblastilo. Ne more ga podeliti. Lahko reče ustavi; ne more reči pojdi.
Tu se vsak ukaz sprejme ali zavrne.
Preprosta pravila, vsakič enaka. To je meja med tem, kar UI želi, in tem, kar sme stroj storiti.
Krmilnik s fiksnim taktom upravlja vsak kontrolni element.
Premika krmilno ročico, pedal, vzvod, tako kot ga je naučila kalibracija, in nič drugega. Hitrejši model sprejme boljšo odločitev; ne odpre hidravličnega ventila hitreje, lastni kontrolni elementi stroja pa določajo spodnjo mejo vsakega odziva.
Neodvisen varnostni krmilnik z vetom nad vsem, kar je nad njim.
Ločeno ožičen, ločeno napajan, odgovoren osebi pri stroju in svojim lastnim senzorjem. Ko reče ustavi, nič nad njim nima glasu.
Osem kamer na obroču in en disk pri lastnih nogah stroja, ki ga nobena kamera ne vidi.
Obroč ni kamera, privijačena, kjerkoli je bilo prostora. Je izračunana geometrija: koliko leč, na kateri višini, nagnjenih kako daleč navzdol, tako da je vsak kvadratni meter od lastnega odtisa stroja do kroga vidljivosti, ki ga standard nariše okoli stroja njegovega razreda, viden, od petih metrov naprej pa ga vidita dve kameri hkrati.
Zakaj osem.
Sedem kamer pusti teren, ki ga vidi samo ena leča. Osem jih pusti skoraj nič, cilj, ki ga vidita dve kameri, pa je cilj z razdaljo, ne samo smerjo. Obroč je zasukan tako, da nobena kamera ne leži na osrednji črti roke, kjer bi jo ta zakrila.
Slepi disk, povedano naravnost.
Kamera visoko na stroju ne vidi tal pri lastnih nogah. Geometrija pusti disk nekoliko čez dva metra v premeru, na sredini vrtenja, ki ga obroč ne pokriva, risba pa to pove, namesto da bi to skrivala. Ta disk je razlog, da obstaja bližnji pas: nič ne sme biti v njem, ko je stroj aktiviran, in prav lastni kontrolni elementi stroja ter pravilo, da nič ne sme biti v njem, ko je stroj aktiviran, to tudi ohranjajo. Številka izhaja iz geometrije, in preverimo jo na stroju.
Ozko namenoma.
Upravljavčev lastni pogled ščiti standard, ki določa, koliko sme dodatek zakriti v višini oči. Eddiejevi kamerni moduli so oblikovani po tem pravilu: dovolj ozki, da oseba na sedežu vidi to, kar je vedno videla.
- Široke leče, vsaka zajame tretjino obzorja, precej nagnjene navzdol iz obroča v višini strehe.
- Vsaka kamera prebere cel okvir naenkrat, tako da tresoča se kabina ne upogne sveta.
- Visok dinamični razpon: nizko sonce in temna delavnica v istem okvirju.
- Nameščeno na proizvajalčeve lastne točke za ogledala in ročaje, nikoli na zaščitno konstrukcijo ob prevrnitvi.
Dve leči, ena zaklopka, eno pravilo o svetlobi.
Obroč hoče širino. Orodje hoče podrobnost. Kabina se trese. Sonce januarja ob štirih popoldne stoji na obzorju. Vsako od tega je odločitev o leči, in vsaka je bila sprejeta na papirju, preden je bila kamera kupljena.
Leča za zaznavanje.
Leča na vsaki obročni kameri, ki zajame tretjino obzorja, tako da je kvadrant pokrit z rezervo, oseba na robu kroga pa še vedno zapolni dovolj okvirja, da je oseba in ne le madež. Vseh osem se prekriva; iz prekrivanja izhaja globina.
Delovna leča.
Leča, napol tako široka, na strehi, ki gleda naprej in navzdol na orodje in rez: žlico, čelo, tovor, rob. To, kar upravljavčeve oči počnejo večino izmene.
Zaklopka.
Kamera, ki bere svoj okvir vrstico za vrstico, kot to počne večina telefonskih kamer, upogne raven drog v nagnjenega, ko se kabina, v kateri sedi, trese. Eddiejeve kamere preberejo cel okvir naenkrat. Vibrirajoča kabina je običajno stanje na delujočem stroju, zato to nikoli ni bila izbira.
Armaturna plošča, brana tako, kot jo berete vi.
Ena kamera v kabini gleda na skupino instrumentov in jo bere optično: motor teče, temperatura, gorivo, opozorilne in okvarne lučke. Nobena žica ne vstopi v stroj, da bi to vprašala. Lahko ustavi Eddieja. Nikoli ne more zagnati stroja.
Vrteči se lidar, radar tam, kjer to zahteva vreme, in preprost popis tega, kar vsak od njih izgubi.
Kamere dajo sliko. Lidar da strukturo in neposredno razdaljo do vsega, kar zadene. Radar, nameščen kot dodatna oprema tam, kjer sta dež, prah ali sneg običajno stanje, da prisotnost, ko ti drugim vsem zaslepijo pogled. Nobenemu od treh ne zaupamo samemu, ker ima vsak vreme, skozi katero ne vidi.
Lidar.
Vrteči se lidar s 128 kanali na strehi kabine, nad obročem, z navpičnim poljem osmine kroga od vrha do dna, ki se zavrti desetkrat na sekundo. Sliki da njeno metrično strukturo: obliko tal, obseg kupa, rob jarka, odboj od osebe. Je najšibkejši senzor v megli in prvi, ki izgubi osebo v temni delovni obleki, zato nikoli ni edini.
Radar, kot dodatna oprema.
Tam, kjer sta na delovišču dež, prah ali sneg običajno stanje, so radarske enote dodane v višini pasu okoli stroja, vsaka uporabljena samo v jedru svojega polja, kjer so njeni koti zanesljivi. Prah, ki lidar popolnoma ustavi, je za radar skoraj prozoren. Zato se radar uporablja za prisotnost v prahu in snegu, nikoli za položaj in nikoli sam: nepremično stoječa oseba je zanj nevidna, dve osebi, ki stojita skupaj, pa sta zanj en radarski objekt.
Vrtenje in zasuk.
Stroj, ki se zasuka, vleče lastno roko skozi polje lidarja. Eddie ve, kje je njegova roka v vsakem trenutku, in jo odstrani iz slike, namesto da bi videl zid, ki ga ni.
Kamere in lidar ga izgubijo. Radar, kjer je nameščen, zdrži.
Lidar vidi vsak delec kot trd cilj. Radar jih komaj vidi, zato ga prašna delovišča dobijo.
Lidar izgubi prvi. Kamere zdržijo dlje.
Odboji lidarja v megli oslabijo, preden to stori slika kamere.
Sprednji senzorji se zasujejo. Obroč zdrži.
Pet minut zametajočega snega lahko zaslepi senzor, obrnjen naprej; osem kamer okoli stroja ni vseh obrnjenih proti vremenu.
Radar jo izgubi. Kamere in lidar zdržijo.
Radar, ki bere gibanje, ne vidi nekoga, ki stoji nepremično.
Lidar jo izgubi. Kamere zdržijo, radar pa tam, kjer je nameščen.
Temna obleka lidarju vrne skoraj nič.
Eddie si sam odvzame pooblastilo.
Ko se senzorji ne ujemajo ali jih premaga vreme, sme zaznavanje ob dvomu storiti eno samo stvar: odvzeti pooblastilo.
Ve, katera smer je gor, kam je obrnjen in kje je njegova žlica.
Stroj na klancu, ki zasuka tovor, ni isti stroj kot tisti na ravnem. Eddie nosi senzorje, ki povedo razliko, in nosi dva od najpomembnejše vrste, ker se kabina in podvozje ne ujemata.
Dve inercijski enoti, ne ena.
Ena v kabini, ena na podvozju. Pri bagru se razlikujeta za kot zasuka in za lastno namestitev kabine, obravnava kot ene pa pomeni meter napake pri orodju. Izbran je razred, ki lahko svojo lego ohrani minute brez korekcije, ne razred iz telefona; razlika je bila izračunana, preden je bila enota kupljena.
Zasuk in cilindri.
Trak na ogrodju, ki ga bere navzdol usmerjena kamera, poda kot med nadgradnjo in gosenicami. Nagibni senzorji na roki in ročici, ker merjenje na cilindru postavi rob žlice tja, kjer dejansko je, merjenje na členu pa tega ne stori.
Smer iz dveh anten.
Težnost stroju pove, katera smer je dol. O smeri nima mnenja. Eddie smer določi iz črte med dvema satelitskima antenama na strehi, dovolj razmaknjenima, da jima lahko zaupamo, in geodetskega korektorja, kjer delo zahteva naklon.
Hitro, popravljeno, zasidrano.
Senzorji na kontrolnih elementih so hitri in zapirajo zanko. Senzorji lege jo popravljajo. Satelitska določitev položaja je počasna in brez lezenja, sliko pa zasidra na lastno mrežo delovišča; sama nikoli ne zapre zanke.
Objekti, tla, bližnji pas, kjer se ustavi, daljni pas, kjer opazuje.
Senzorski sklop je zgrajen za teren, na katerem delamo: prah, sneg, meglo, temo in stroj, ki se zasuka. To je slika, ki jo zgradi.
Ponazoritev slike, ki jo zgradi Eddie: objekti, tla, bližnji pas, kjer se ob vstopu vanj ustavi, daljni pas, kjer opazuje. Ni živi prikaz.
Osem kamer okoli stroja.
Široke leče, enakomerno razmaknjene, nagnjene navzdol, dimenzionirane tako, da ni slepega terena od lastnega odtisa stroja do kroga vidljivosti, ki ga standard nariše okoli stroja njegovega razreda.
Ena kamera na orodju in rezu.
To, kar počnejo upravljavčeve oči: žlica, čelo, tovor, rob.
Ena kamera bere armaturno ploščo.
Motor teče, temperatura olja, gorivo, opozorilne in okvarne lučke, tako kot nanje pogleda upravljavec. Lahko ustavi Eddieja. Nikoli ne more zagnati stroja.
Vrteči se lidar na strehi kabine.
Struktura, obseg in oblika tal. Struktura, obseg in oblika tal.
Dodatna oprema za dež in prah.
Najmočnejši senzor v prahu in snegu, a slep za cilj, ki se ne premika, zato tudi on nikoli ni edini. Dodan tam, kjer to zahteva vreme na delovišču.
Ve, katera smer je gor.
Inercijski enoti na kabini in podvozju, nagibni senzor na zgornji konstrukciji in enkoder na zasuku.
Vsaka os ve, kje je.
Zaznavanje položaja in sile na vsakem kontrolnem elementu, ki ga Eddie upravlja, senzor dolžine na vsakem cilindru in satelitsko določanje položaja z geodetskim korektorjem, kjer to delo zahteva.
Kadar ni prepričan, odvzame pooblastilo.
Sneg zasuje sprednje senzorje. Megla oslepi lidar. Nepremičen cilj je za radar neviden. Za senzorski sklop ni navedena nobena raven zmogljivosti. Zasnovano po arhitekturi ISO 13849, v smeri ISO 17757. Nobena certifikacija ni navedena.
Vsak senzor na svoji lastni veji, da ima okvara ime.
Slika ni ena sama mešanica pikslov in točk. Vsak senzor se bere posebej, presoja po lastni zanesljivosti, in šele nato združi na ravni objektov. Ko en senzor odpove, Eddie lahko pove, kateri, in nadaljuje brez njega. Zgodnje združevanje vsega je bilo preizkušeno in zavrnjeno: v megli je videlo manj, kot je videla ena sama kamera.
Prizor, ki ga Eddie ohranja, namenoma nikoli ne postane povsem gotov glede česarkoli. Vodi dve ločeni knjigi: teren, ki ga nikoli ni opazoval, in teren, kjer se njegovi senzorji ne ujemajo. Oboje se obravnava kot neznano, neznano pa pomeni brez pooblastila tam.
Zahtevano je, da ve, kdaj ne vidi.
Vreme, ki razprši svetlobo, se izmeri, ne predpostavi stran. Senzorju, ki tiho izgublja doseg, ko se segreva, ne zaupamo, da bo to povedal sam; meja je določena od zunaj. Ko se slika stanjša, se z njo stanjša tudi Eddiejevo pooblastilo. Pravilo, pod katerim živi cel sklop, je kratko: zunanje zaznavanje lahko odvzame pooblastilo. Nikoli ga ne more ustvariti. Nobena plast UI ne sme podeliti ali obnoviti pooblastila za gibanje.
Pooblastilo ni lestev, po kateri lahko splezá kdorkoli.
Premik se zgodi samo, ko je varnostni sistem prost, ko je imenovana oseba podpisala ta načrt, ko je premik znotraj mej, ki jih je ta oseba odobrila, in ko so izpolnjene omejitve hitrosti in sile. Vse štiri, vsakič, sicer se stroj ne premakne. Vrstnega reda ni mogoče prerazporediti in ni prepisa.
Kako si nov model prisluži svoj sedež.
Modeli za zaznavanje in načrtovanje so trenutno najhitreje razvijajoča se tehnologija na svetu, Eddie pa je zgrajen tako, da sprejme naslednjega. Razmišljanje je samo po sebi zamenljivo; pravila, krmilnik gibanja in varnostni sistem pod njim se ob zamenjavi modela ne spremenijo. Spremeni se merilo, ki ga mora nov model preseči.
Štirje prehodi.
Nič nepodpisanega nikoli ne teče na stroju, ki se lahko premika. Nov model mora ustrezati vmesniku, se držati svojega časa in pomnilnika ter znati reči ustavi, ne le pojdi; model, ki lahko izda samo trajektorijo, ne pride noter, ne glede na to, kako je pameten. Nato teče v senci ob modelu, ki bi ga zamenjal, brez pooblastila, dokler se z njim ni ujemal dovolj dolgo, da mu zaupamo. Zamenjava se zgodi ob taktu krmilnika, medtem ko stari model ostaja prisoten. Povrnitev umakne odobritev in oseba znova podpiše; vrnitve na zadnji ukaz ni.
Ločena naprava beleži, kako se premikajo dobri upravljavci.
Z osebo na sedežu in enoto zunaj njega ločena snemalna naprava zabeleži, kaj so roke izkušenega upravljavca dejansko naredile, s hitrostjo in ločljivostjo, zaradi katerih je zapis vreden hranjenja. Medtem ko teče, ni povezano nič Eddiejevega, vključno s kontrolnimi enotami, naprava pa ni ožičena na nič na stroju. Kje se je ročica ustavila. Kako se je plin dvignil pred zasukom. Kako je bila žlica pazljivo vodena v čelo.
Ta zapis nima pooblastila. Ne more premakniti kontrolnega elementa. Učenje poteka zunaj stroja, pregleda ga imenovana oseba in se dostavi podpisano, upravljano tako, da iz njega ni mogoče ponoviti tehnike ene same osebe in da prispevek ene same osebe ne prevlada. Na stroju ni učenja in nobena utež se sama ne spreminja na terenu. Vsaka posodobitev teče na naši lastni floti, preden doseže vašo.
Oči in možgani, poimenovani.
Kamere so Leopard Imaging na slikovnih senzorjih Sony IMX490. Lidar je Ouster OS0-128. Položaj in smer prihajata iz SBG Systems Ellipse-D, gibanje nadgradnje iz VectorNav VN-110, kota roke in ročice pa iz nagibnih senzorjev SICK. Računalnik je NVIDIA Jetson AGX Orin na nosilcu Connect Tech. Vsak sestavni del, okoli katerega je zasnovan STE Integrate, po proizvajalcu.
Roke, narisane po modelu.
Vsaka kontrolna enota je v inženirskem modelu narisana taka, kot je zgrajena: krmilni moduli za ročice, modul za pedala, modul za vožnjo in platforma, na kateri sedijo. To so lastni pogledi modela, narisani po istem modelu, po katerem so zgrajeni stroji.
Kje se delo pripravi.
Preden se Eddie premakne, se delo pripravi zunaj stroja: delovišče, njegova meja, njegovo izhodišče, risbe, ki jih delo zahteva, in preverjanja pripravljenosti. Ta priprava se nikoli ne dotakne stroja, nima nobene seje in ne premakne nobenega kontrolnega elementa. Preda pripravljeno delo skladu plasti zgoraj, ta pa po vrsti odloči, ali se stroj premakne.
STE Site Foreman je tam, kjer ta priprava poteka.