MI plāno. Noteikumi valda. Cilvēki apstiprina. Drošībai ir veto tiesības.
Steady Eddie nes savu intelektu uz klāja, slāņos, katram ar savu uzdevumu un ierobežojumu. Slāņi, kas uztver un plāno, ir programmatūras modeļi, un mēs tos atjauninām: kad modeļi uzlabojas, katrs modulis uzlabojas kopā ar tiem. Noteikumus, kas pārvalda modeļus, kontrolieri, kas kustina mašīnu, un drošības sistēmu, kas var apturēt visu, atjauninājums neskar, un neviens modelis nevar tos par to pārliecināt.
Mašīna darbībā, griežoties inženiertehniskajā modelī.
Kas ierosina, kas izlemj, kas aptur.
Katra komanda iet lejup caur šo kārtu struktūru. Domāšana ir aizstājama. Pārvaldības, kustības un aizsardzības daļas nav, un tās atrodas zemāk, kur modelis tām nevar piekļūt.
Tas sarunājas ar brigādi un nolasa darbu.
Daļa, kas saprot plānu, jautājumu vai rasējumu, un paskaidro, ko Eddie plāno darīt. Tas konsultē. Tas nekad nepavēl vadības ierīcei.
Tas pārvērš apstiprinātu darbu parastās, ierobežotās darbībās.
Griezums, pacēlums, gājiens, pagrieziens — katrs tai mašīnai noteikto ierobežojumu ietvaros. Plāns ir priekšlikums, kamēr viss zemāk esošais to nav pielaidis.
Tā vēro, un tā var tikai teikt apstāties.
Tā, kas atrodas ap mašīnu, atklāšana, klasificēšana un izsekošana, ar ticamības pakāpi katrai. Uztvere var atņemt autoritāti. Tā to nevar piešķirt. Tā var teikt apstāties; tā nevar teikt braukt.
Katra komanda šeit tiek pielaista vai noraidīta.
Vienkārši noteikumi, katru reizi tie paši. Šī ir robeža starp to, ko grib MI, un to, ko mašīnai atļauts darīt.
Fiksēta cikla kontrolieris darbina katru vadības ierīci.
Tas kustina vadības kloķi, pedāli, sviru, tā, kā to iemācījusi kalibrēšana, un neko citu. Ātrāks modelis pieņem labāku lēmumu; tas neliek hidrauliskajam vārstam atvērties ātrāk, un mašīnas pašas vadības ierīces nosaka katras reakcijas apakšējo robežu.
Neatkarīgs drošības kontrolieris ar veto tiesībām pār visu iepriekš minēto.
Atsevišķi savienots, atsevišķi apgādāts ar strāvu, pakļauts cilvēkam pie mašīnas un saviem paša sensoriem. Kad tas saka apstāties, nekam iepriekš minētajam nav balsstiesību.
Astoņas kameras uz gredzena, un viens disks pie pašas mašīnas kājām, ko neviena kamera neredz.
Gredzens nav kamera, kas pieskrūvēta, kur bija vieta. Tā ir aprēķināta ģeometrija: cik objektīvu, kādā augstumā, cik tālu noliekti lejup, lai katrs kvadrātmetrs no mašīnas pašas nospieduma līdz redzamības aplim, ko standarts velk ap tās klases mašīnu, tiktu redzēts, un no piecām metriem tas tiktu redzēts vienlaikus ar divām kamerām.
Kāpēc astoņas.
Septiņas kameras atstāj zemi, ko redz tikai viens objektīvs. Astoņas atstāj gandrīz nevienu, un mērķis, ko redz divas kameras, ir mērķis ar attālumu, nevis tikai virzienu. Gredzens ir pagriezts tā, lai neviena kamera neatrastos uz izlices viduslīnijas, kur izlice to bloķētu.
Aklais disks, atklāti.
Kamera augstu uz mašīnas nevar redzēt zemi pie pašas kājām. Ģeometrija atstāj disku nedaudz virs diviem metriem plašumā, rotācijas centrā, ko gredzens nesedz, un rasējums to pasaka, nevis slēpj. Tieši šis disks ir iemesls, kāpēc pastāv tuvā josla: tajā neko nedrīkst atrasties, kad mašīna ir gatavībā, un mašīnas pašas vadības ierīces, un noteikums, ka tajā nekam nedrīkst atrasties, kad mašīna ir gatavībā, to arī nodrošina. Skaitlis izriet no ģeometrijas, un mēs to pārbaudām uz mašīnas.
Šaurs apzināti.
Operatora paša skatu aizsargā standarts, kas nosaka, cik daudz kāds pielikums drīkst bloķēt acu līnijā. Eddie kameru moduļi ir veidoti pēc šā noteikuma: pietiekami šauri, lai cilvēks sēdeklī redzētu to, ko vienmēr redzēja.
- Plaši objektīvi, katrs aptverot trešdaļu horizonta, labi noliekti lejup no gredzena jumta augstumā.
- Katra kamera nolasa visu kadru vienlaikus, tāpēc trīcoša kabīne neizliec pasauli.
- Plašs dinamiskais diapazons: zema saule un tumša darbnīca vienā kadrā.
- Uzstādīti ražotāja paša spoguļu un margu punktos, nekad uz apgāšanās aizsargkonstrukcijas.
Divi objektīvi, viens slēdzis, viens noteikums par gaismu.
Gredzens grib platumu. Instruments grib detaļas. Kabīne trīc. Saule janvārī pulksten četros pēcpusdienā stāv pie apvāršņa. Katrs no tiem ir objektīva izvēles jautājums, un katrs tika izlemts uz papīra, pirms tika iegādāta kamera.
Uztveres objektīvs.
Objektīvs uz katras gredzena kameras, kas aptver trešdaļu horizonta, tāpēc kvadrants tiek pārklāts ar rezervi, un cilvēks apļa malā joprojām aizpilda pietiekami daudz kadra, lai būtu cilvēks, nevis traips. Astoņas pārklājas; pārklāšanās ir tā, no kurienes rodas dziļums.
Darba objektīvs.
Uz pusi šaurāks objektīvs uz jumta, kas skatās uz priekšu un lejup uz instrumentu un griezumu: kausu, seju, kravu, malu. Tas, ko operatora acis dara lielāko daļu maiņas.
Slēdzis.
Kamera, kas nolasa kadru līniju pa līnijai, tāpat kā vairums telefonu kameru, izliec taisnu stabu par slīpu, kad kabīne, kurā tā atrodas, trīc. Eddie kameras nolasa visu kadru vienlaikus. Vibrējoša kabīne ir normāls stāvoklis strādājošai mašīnai, tāpēc tas nekad nebija izvēles jautājums.
Panelis, nolasīts tā, kā jūs to lasāt.
Viena kamera kabīnē skatās uz mērinstrumentu paneli un nolasa to optiski: dzinēja darbību, temperatūru, degvielu, brīdinājuma un kļūdu lampiņas. Neviens vads neieiet mašīnā, lai to jautātu. Tā var apturēt Eddie. Tā nekad nevar palaist mašīnu.
Rotējošs lidars, radars, kur to prasa laikapstākļi, un vienkāršs pārskats par to, ko katrs zaudē.
Kameras dod attēlu. Lidars dod struktūru un tiešu attālumu līdz visam, ko tas skar. Radars, uzstādīts kā opcija, kur lietus, putekļi un sniegs ir normāls stāvoklis, dod klātbūtni, kad tie apžilbina visu pārējo. Nevienam no trim netic vienam pašam, jo katram ir laikapstākļi, caur kuriem tas neredz.
Lidars.
Simt divdesmit astoņu kanālu rotējošs lidars uz kabīnes jumta, virs gredzena, ar vertikālu lauku astotdaļu apļa no augšas līdz apakšai, griežoties desmit reizes sekundē. Tas dod attēlam tā metrisko struktūru: zemes formu, kaudzes apjomu, tranšejas malu, atstarojumu no cilvēka. Tas ir vājākais sensors miglā un pirmais, kas pazaudē cilvēku tumšā darba apģērbā, tāpēc tas nekad nav vienīgais.
Radars, kā opcija.
Kur lietus, putekļi vai sniegs objektā ir normāls stāvoklis, radara moduļi tiek pievienoti vidukļa augstumā ap mašīnu, katrs izmantots tikai sava lauka centrā, kur tā leņķi ir precīzi. Putekļi, kas lidaru pilnībā apstādina, radaram ir gandrīz caurspīdīgi. Tāpēc radars tiek izmantots klātbūtnei putekļos un sniegā, nekad pozīcijai, un nekad viens pats: nekustīgi stāvošs cilvēks tam ir neredzams, un divi kopā stāvoši cilvēki ir viens radara objekts.
Skenēšana un pagrieziens.
Mašīna, kas pagriežas, velk savu izlici cauri lidara laukam. Eddie katru brīdi zina, kur atrodas tā izlice, un noņem izlici no attēla, nevis redz sienu, kuras nav.
Kameras un lidars to zaudē. Radars, kur uzstādīts, notur.
Lidars redz katru daļiņu kā cietu mērķi. Radars tās gandrīz neredz, tāpēc putekļainiem objektiem to uzstāda.
Lidars zaudē pirmais. Kameras notur ilgāk.
Lidara atstarojumi miglā izzūd, pirms to dara kameras attēls.
Uz priekšu vērstie sensori aizsnieg. Gredzens notur.
Piecas minūtes putenoša sniega var apžilbināt uz priekšu vērstu sensoru; astoņas kameras ap mašīnu ne visas vēršas pret laikapstākļiem.
Radars to zaudē. Kameras un lidars notur.
Radars, kas nolasa kustību, nevar redzēt kādu, kas stāv nekustīgi.
Lidars to zaudē. Kameras notur, un radars, kur uzstādīts.
Tumšs apģērbs lidaram atstaro gandrīz neko.
Eddie atņem savu paša autoritāti.
Kad sensori nesaskan vai laikapstākļi tos paņem, uztverei ar šaubām atļauts darīt vienu lietu: atņemt autoritāti.
Tas zina, kura puse ir augšup, kurp tas vērsts, un kur atrodas tā kauss.
Mašīna nogāzē, pagriežot kravu, nav tā pati mašīna, kas uz līdzenas virsmas. Eddie nes sensorus, kas pasaka atšķirību, un tas nes divus no vissvarīgākajiem, jo kabīne un šasija nesaskan.
Divas inerciālās mērvienības, nevis viena.
Viena kabīnē, viena uz šasijas. Ekskavatoram tās atšķiras par pagriezienu un par kabīnes pašas stiprinājumu, un uzskatot tās par vienu, rodas metra kļūda pie instrumenta. Izvēlētā mērvienība ir tā klase, kas var noturēt savu stāvokli minūtēm ilgi bez korekcijas, nevis tā klase, kas ir telefonā; atšķirība tika aprēķināta, pirms tā tika iegādāta.
Pagrieziens un cilindri.
Josla uz korpusa, ko nolasa lejupvērsta kamera, dodot leņķi starp korpusu un kāpurķēdēm. Slīpuma sensori uz izlices un roktura, jo cilindra mērīšana novieto kausa malu tur, kur tā patiešām atrodas, un mērīšana pie savienojuma to nedara.
Kurss no divām antenām.
Gravitāte pasaka mašīnai, kura puse ir lejup. Tai nav viedokļa par kursu. Eddie ņem kursu no līnijas starp divām satelīta antenām uz jumta, novietotām pietiekami tālu viena no otras, lai uzticētos, un ģeodēziskās precizitātes korektoru, kur darbs prasa slīpumu.
Ātrs, koriģēts, piesaistīts.
Sensori uz vadības ierīcēm ir ātri un noslēdz ciklu. Stāvokļa sensori to koriģē. Satelīta fiksācija ir lēna un bez novirzes, un tā piesaista ainu objekta paša režģim; tā nekad pati par sevi nenoslēdz ciklu.
Objekti, zeme, tuvā josla, kur tas apstājas, tālā josla, kur tas vēro.
Uztveres sistēma ir veidota videi, kurā strādājam: putekļi, sniegs, migla, tumsa un mašīna, kas pagriežas. Šis ir attēls, ko tā veido.
Ilustrācija ainai, ko Eddie veido: objekti, zeme, tuvā josla, kur tas apstājas ieejot, tālā josla, kur tas vēro. Nav reāllaika attēls.
Astoņas kameras ap mašīnu.
Plaši objektīvi, vienmērīgi izvietoti, noliekti lejup, izmērīti tā, lai no mašīnas pašas nospieduma līdz redzamības aplim, ko standarts velk ap tās klases mašīnu, nebūtu neredzamas zemes.
Viena kamera uz instrumenta un griezuma.
Tas, ko dara operatora acis: kauss, seja, krava, mala.
Viena kamera nolasa paneli.
Dzinēja darbību, eļļas temperatūru, degvielu, brīdinājuma un kļūdu lampiņas, tā, kā operators tām uzmet skatu. Tā var apturēt Eddie. Tā nekad nevar palaist mašīnu.
Rotējošs lidars uz kabīnes jumta.
Struktūra, apjoms un zemes forma. Struktūra, apjoms un zemes forma.
Opcija lietum un putekļiem.
Spēcīgākais sensors putekļos un sniegā, un akls nekustīgam mērķim, tāpēc arī tas nekad nav vienīgais. Pievienots, kur to prasa objekta laikapstākļi.
Tas zina, kura puse ir augšup.
Inerciālās mērvienības kabīnē un uz šasijas, slīpuma sensors uz augšējās struktūras un devējs uz pagrieziena mehānisma.
Katra ass zina, kur tā atrodas.
Pozīcijas un spēka uztvere uz katras vadības ierīces, ar kuru Eddie strādā, garuma sensors uz katra cilindra, un satelīta pozicionēšana ar ģeodēziskās precizitātes korektoru, kur darbs to prasa.
Kad tas nav pārliecināts, tas atņem autoritāti.
Sniegs aizsniedz uz priekšu vērstos sensorus. Migla apžilbina lidaru. Nekustīgs mērķis radaram ir neredzams. Uztveres sistēmai nav pretendēts ne uz kādu veiktspējas līmeni. Projektēts pēc ISO 13849 arhitektūras, virzīts uz ISO 17757. Nav pretendēts ne uz kādu sertifikāciju.
Katrs sensors savā zarā, lai atteicei būtu vārds.
Aina nav viena pikseļu un punktu zupa. Katrs sensors tiek nolasīts atsevišķi, novērtēts pēc savas paša uzticamības, un tikai tad apvienots objektu līmenī. Kad kāds sensors atsakās, Eddie var pateikt, kurš, un turpināt bez tā. Visa agrīna apvienošana tika testēta un noraidīta: miglā tā redzēja mazāk nekā viena atsevišķa kamera.
Aina, ko Eddie uztur, pēc konstrukcijas nekad nekļūst pilnībā droša ne par ko. Tā uztur divas atsevišķas grāmatas: zemi, ko tā nekad nav novērojusi, un zemi, kur tās sensori nesaskan. Abas tiek uzskatītas par nezināmām, un nezināms nozīmē, ka tur nav autoritātes.
Tam ir jāzina, kad tas nevar redzēt.
Laikapstākļi, kas izkliedē gaismu, tiek mērīti, nevis pieņemti kā nebūtiski. Sensoram, kas klusi zaudē diapazonu, sasilstot, netiek uzticēts to pašam pateikt; robeža tiek noteikta no ārpuses. Kad aina kļūst plānāka, Eddie autoritāte kļūst plānāka līdz ar to. Noteikums, pēc kura dzīvo visa sistēma, ir īss: ārējā uztvere var atņemt autoritāti. Tā to nekad nevar radīt. Neviens MI slānis nevar piešķirt vai atjaunot kustības autoritāti.
Autoritāte nav kāpnes, ko jebkurš var uzkāpt.
Kustība notiek tikai tad, kad drošības sistēma ir brīva, nosaukts cilvēks ir parakstījis šo plānu, kustība ir tā cilvēka apstiprināto ierobežojumu ietvaros, un ātruma un spēka ierobežojumi ir izpildīti. Visi četri, katru reizi, vai arī mašīna nekustas. Nav ko pārkārtot un nav apiešanas.
Kā jauns modelis nopelna savu vietu.
Uztveres un plānošanas modeļi šobrīd ir straujāk attīstošā tehnoloģija pasaulē, un Eddie ir būvēts, lai pieņemtu nākamo. Domāšana ir aizstājama pati par sevi; noteikumi, kustības kontrolieris un drošības sistēma zem tās nemainās, kad mainās modelis. Mainās slieksnis, kas jaunam modelim jāsasniedz.
Četri vārti.
Uz mašīnas, kas var kustēties, nekad nedarbojas nekas neparakstīts. Jaunam modelim jāatbilst saskarnei, jāievēro tā laika un atmiņas ierobežojumi, un tam jāspēj teikt apstāties, ne tikai braukt; modelis, kas var tikai izdot trajektoriju, netiek ielaists, lai cik tas būtu gudrs. Tad tas darbojas ēnā blakus modelim, ko tas aizstātu, bez autoritātes, kamēr nav ar to sader pietiekami ilgi, lai tam uzticētos. Nomaiņa notiek kontroliera ritmā, vecajam modelim joprojām esot klāt. Atgriešanās atceļ apstiprinājumu, un cilvēks paraksta no jauna; nav atgriešanās pie pēdējās komandas.
Atsevišķa iekārta ieraksta, kā pārvietojas labi operatori.
Ar cilvēku sēdeklī un moduli ārā no tā, atsevišķa ierakstīšanas iekārta pieraksta, ko prasmīga operatora rokas patiešām darīja, ar tādu ātrumu un izšķirtspēju, kas padara ierakstu vērtu saglabāšanai. Nekas no Eddie nav pieslēgts, kamēr tā darbojas, ieskaitot vadības moduļus, un iekārta nav savienota ne ar ko uz mašīnas. Kur kloķis apstājās. Kā droseles pacēlās pirms pagrieziena. Kā kauss tika maigi ievadīts sejā.
Šim ierakstam nav autoritātes. Tas nevar kustināt vadības ierīci. Mācīšanās notiek ārpus mašīnas, to pārskata nosaukts cilvēks, un tā tiek piegādāta parakstīta, pārvaldīta tā, lai neviena cilvēka tehnika no tā nebūtu atveidojama un neviena cilvēka ieguldījums to nedominētu. Uz mašīnas nenotiek mācīšanās, un nav svara, kas pats mainās laukā. Katrs atjauninājums darbojas mūsu pašu autoparkā, pirms tas sasniedz jūsējo.
Acis un smadzenes, nosauktas.
Kameras ir Leopard Imaging uz Sony IMX490 attēla sensoriem. Lidars ir Ouster OS0-128. Pozīcija un kurss nāk no SBG Systems Ellipse-D, korpusa kustība no VectorNav VN-110, izlices un roktura leņķi no SICK slīpuma sensoriem. Dators ir NVIDIA Jetson AGX Orin uz Connect Tech pamatplates. Katra sastāvdaļa, ap kuru veidota STE Integrate, pēc ražotāja.
Rokas, attēlotas no modeļa.
Katrs vadības modulis inženiertehniskajā modelī ir attēlots tā, kā tas ir būvēts: vadības kloķu moduļi, pedāļa modulis, gaitas modulis un platforma, uz kuras tie atrodas. Šie ir paša modeļa skati, attēloti no tā paša modeļa, pēc kura mašīnas tiek būvētas.
Kur darbs tiek sagatavots.
Pirms Eddie kustas, darbs tiek sagatavots ārpus mašīnas: objekts, tā robeža, tā atskaites punkts, rasējumi, ko prasa darbs, un gatavības pārbaudes. Šī sagatavošana nekad neskar mašīnu, netur sesiju un nekustina nevienu vadības ierīci. Tā nodod gatavu darbu augšējai sistēmai, un sistēma secīgi izlemj, vai mašīna kustas.
STE Site Foreman ir vieta, kur šī sagatavošana notiek.