Tehisintellekt planeerib. Reeglid valitsevad. Inimesed annavad loa. Ohutusel on vetoõigus.
Steady Eddie kannab oma intelligentsust pardal, kihtidena, igaühel oma ülesanne ja piir. Kihid, mis tajuvad ja planeerivad, on tarkvaramudelid, ja me uuendame neid: mudelite paranedes paraneb koos nendega iga seade. Reeglid, mis mudeleid valitsevad, kontroller, mis masinat liigutab, ja ohutussüsteem, mis saab kõik peatada, ei muutu uuendusega, ja ükski mudel ei suuda neid ümber veenda.
Masin töötamas, pöördumas inseneritehnika mudelis.
Mis teeb ettepaneku, mis otsustab, mis peatab.
Iga käsk läbib selle pinu ülevalt alla. Mõtlemine on asendatav. Valitsevad, liigutavad ja kaitsvad osad seda ei ole, ja need asuvad allpool, kuhu mudel ei ulatu.
See suhtleb meeskonnaga ja loeb tööd.
Osa, mis mõistab plaani, küsimust või joonist ning selgitab, mida Eddie kavatseb. See nõustab. See ei anna kunagi juhtseadmele käsku.
See muudab heakskiidetud töö tavalisteks, piiratud toiminguteks.
Kaevamine, tõste, käik, pööre — igaüks selle masina jaoks seatud piirides. Plaan on ettepanek, kuni kõik selle all olev on selle lubanud.
See jälgib ja saab öelda ainult peatu.
Masina ümbruse tuvastamine, liigitamine ja jälgimine, igaühele kindluse tasemega. Taju saab volituse ära võtta. See ei saa seda anda. See saab öelda peatu; see ei saa öelda mine.
Iga käsk lubatakse siin läbi või lükatakse tagasi.
Lihtsad reeglid, samad iga kord. See on piir selle vahel, mida tehisintellekt tahab, ja selle vahel, mida masinal on lubatud teha.
Fikseeritud tsükliga kontroller käsitseb iga juhtseadet.
See liigutab kepikäepidet, pedaali, hooba nii, nagu kalibreerimine seda õpetas, ja mitte kuidagi teisiti. Kiirem mudel teeb parema otsuse; see ei pane hüdraulikaklappi kiiremini avanema, ja masina enda juhtseadmed määravad iga reaktsiooni alammäära.
Sõltumatu ohutuskontroller, millel on vetoõigus kõige üle, mis on selle kohal.
Eraldi juhtmestatud, eraldi toidetud, alluv masina juures olevale inimesele ja oma enda anduritele. Kui see ütleb peatu, ei saa miski selle kohal häält.
Kaheksa kaamerat rõngal ja üks ketas masina enda jalge all, mida ükski kaamera ei näe.
Rõngas ei ole kaamera, mis on kruvitud sinna, kus oli ruumi. See on arvutatud geomeetria: mitu läätse, mis kõrgusel, kui kaugele allapoole kallutatuna, nii et iga ruutmeeter masina enda jalajäljest kuni nähtavusringini, mille standard sellise klassi masina ümber tõmbab, on nähtav, ja alates viiest meetrist väljapoole on see nähtav korraga kahele kaamerale.
Miks kaheksa.
Seitse kaamerat jätavad pinnast, mida näeb ainult üks lääts. Kaheksa ei jäta peaaegu midagi, ja kahe kaamera nähtud sihtmärk on sihtmärk koos kaugusega, mitte ainult suunaga. Rõngas on pööratud nii, et ükski kaamera ei jää noolvarre keskjoonele, kus noolvars selle ära varjaks.
Pimeketas, avalikult öelduna.
Masinal kõrgel asuv kaamera ei näe pinnast oma jalge all. Geomeetria jätab pöördekeskmesse veidi üle kahe meetri laiuse ketta, mida rõngas ei kata, ja joonis ütleb seda avalikult, mitte ei peida seda. See ketas on põhjus, miks lähiala eksisteerib: seal ei tohi midagi olla, kui masin on relvastatud, ning masina enda juhtseadmed ja reegel, et seal ei tohi midagi olla, kui masin on relvastatud, on need, mis seda nii hoiavad. Number tuleneb geomeetriast ja me kontrollime seda masinal.
Kavatsuslikult õhuke.
Operaatori enda vaadet kaitseb standard, mis määrab, kui palju üks kinnitus tohib silmajoonel varjata. Eddie kaamerakapslid on mõõdustatud selle reegli järgi: piisavalt õhukesed, et istmel olev inimene näeb seda, mida ta alati nägi.
- Laianurksed läätsed, igaüks haarab kolmandiku horisondist, hästi allapoole kallutatud katusekõrgusel olevalt rõngalt.
- Iga kaamera loeb kogu kaadri korraga, nii et vappuv kabiin ei painuta maailma.
- Kõrge dünaamiline ulatus: madal päike ja pime töökoda samas kaadris.
- Paigaldatud tootja enda peegli- ja käsipuupunktidele, mitte kunagi ümbermineku kaitsekonstruktsioonile.
Kaks läätse, üks katik, üks reegel valguse kohta.
Rõngas tahab avarust. Tööriist tahab detaili. Kabiin väriseb. Päike seisab jaanuaris kell neli pärastlõunal horisondil. Igaüks neist on läätseotsus ja igaüks tehti paberil, enne kui kaamera osteti.
Teadlikkuse lääts.
Lääts igal rõnga kaameral, mis haarab kolmandiku horisondist, nii et veerand on kaetud varuga ja inimene ringi servas täidab kaadrist ikka piisavalt, et olla inimene, mitte plekk. Kaheksa kattuvad; kattumisest tuleb sügavus.
Töölääts.
Poole kitsam lääts katusel, mis vaatab ette ja alla tööriista ja lõike poole: ämber, sein, koorem, serv. Seda, mida operaatori silmad teevad enamiku vahetusest.
Katik.
Kaamera, mis loeb oma kaadrit rida-realt, nagu teevad enamik telefonikaameraid, painutab sirge posti kaldu, kui kabiin, kus see asub, väriseb. Eddie kaamerad loevad kogu kaadri korraga. Vibreeriv kabiin on tavaline seisund töötaval masinal, seega ei olnud see kunagi valikuline.
Armatuurlaud, loetud samamoodi nagu teie seda loete.
Üks kaamera kabiinis vaatab armatuurlauda ja loeb seda optiliselt: mootor töötab, temperatuur, kütus, hoiatus- ja rikketuled. Ükski juhe ei sisene masinasse küsimiseks. See saab Eddie peatada. See ei saa kunagi masinat käivitada.
Pöörlev lidar, radar seal, kus ilm seda nõuab, ja selge ülevaade sellest, mida igaüks kaotab.
Kaamerad annavad pildi. Lidar annab struktuuri ja otsese kauguse kõigeni, mida see tabab. Radar, mis on paigaldatud valikuna seal, kus vihm, tolm ja lumi on tavaline seisund, annab kohaloleku tuvastuse, kui need pimestavad kõik muu. Ühtegi kolmest ei usaldata üksinda, sest igaühel on ilm, millest see ei näe läbi.
Lidar.
Sada kakskümmend kaheksa kanaliga pöörlev lidar kabiini katusel, kõrgemal rõngast, vertikaalse vaateväljaga kaheksandik ringist ülevalt alla, pöörledes kümme korda sekundis. See annab pildile selle mõõdustruktuuri: pinnase kuju, kuhja ulatuse, kraavi serva, inimeselt tuleva peegelduse. See on nõrgim andur udus ja esimene, mis kaotab tumedas tööriietuses inimese, seega ei ole see kunagi ainus.
Radar, valikuna.
Seal, kus vihm, tolm või lumi on platsil tavaline seisund, lisatakse masina ümber vöökõrgusele radariseadmed, igaüks kasutusel ainult oma vaatevälja tuumas, kus selle nurgad on ausad. Tolm, mis peatab lidari täielikult, on radari jaoks peaaegu läbipaistev. Seega kasutatakse radarit kohaloleku tuvastamiseks tolmus ja lumes, mitte kunagi asukoha jaoks, ja mitte kunagi üksinda: liikumatult seisev inimene on sellele nähtamatu, ja kaks kõrvuti seisvat inimest on üks radariobjekt.
Pöörlemine ja pööramine.
Pöörlev masin veab oma noolvarre läbi lidari vaatevälja. Eddie teab iga hetk, kus tema noolvars asub, ja eemaldab noolvarre pildist, selle asemel et näha seina, mida seal ei ole.
Kaamerad ja lidar kaotavad selle. Radar, kus paigaldatud, peab vastu.
Lidar näeb iga osakest kõva sihtmärgina. Radar näeb neid vaevu üldse, mistõttu tolmused platsid selle saavad.
Lidar kaotab esimesena. Kaamerad peavad kauem vastu.
Lidari peegeldused kaovad udus enne, kui kaamera pilt seda teeb.
Ettevaatavad andurid mattuvad. Rõngas peab vastu.
Viis minutit tuisku võib ettevaatava anduri pimestada; masina ümber olevad kaheksa kaamerat ei vaata kõik ilma poole.
Radar kaotab selle. Kaamerad ja lidar peavad vastu.
Radar, mis loeb liikumist, ei näe kedagi, kes seisab paigal.
Lidar kaotab selle. Kaamerad peavad vastu, ja radar, kus paigaldatud.
Tume riietus ei peegelda lidarile peaaegu midagi tagasi.
Eddie võtab endalt volituse ära.
Kui andurid lähevad lahku või ilm võtab need üle, on tajul lubatud kahtluse korral teha ainult üks asi: võtta volitus ära.
See teab, kumb pool on üleval, kuhu poole see on suunatud ja kus on tema ämber.
Kallakul olev masin, mis pöörab koormat, ei ole sama masin, mis tasasel pinnal. Eddie kannab andureid, mis vahet teevad, ja ta kannab neid kõige olulisemat liiki kahekordselt, sest kabiin ja šassii ei ole nõus.
Kaks inertsiaalseadet, mitte üks.
Üks kabiinis, üks šassiil. Ekskavaatoril erinevad need pöörde ja kabiini enda kinnituse võrra, ja neid ühena käsitlemine tähendab meetrit viga tööriista juures. Valitud on klass, mis suudab hoida oma asendit minuteid ilma korrigeerimiseta, mitte telefonis olev klass; erinevus arvutati enne ostmist.
Pööre ja silindrid.
Riba masinakerel, mida loeb allapoole suunatud kaamera, andes nurga pealisehitise ja roomikute vahel. Kaldeandurid noolvarrel ja varrel, sest silindri mõõtmine asetab ämbri serva sinna, kus see tegelikult on, aga liigendi juures mõõtmine seda ei tee.
Suund kahelt antennilt.
Raskusjõud ütleb masinale, kumb pool on all. Sellel pole arvamust suuna kohta. Eddie võtab suuna kahe katusel oleva satelliidiantenni vahelisest joonest, mis on piisavalt kaugel teineteisest, et usaldada, ja mõõdistustäpsusega korrigeerijast seal, kus töö nõuab kallet.
Kiire, korrigeeritud, ankurdatud.
Juhtseadmete andurid on kiired ja sulgevad ahela. Asendiandurid korrigeerivad seda. Satelliidipositsioon on aeglane ja triivivaba ning ankurdab pildi tööplatsi enda võrgustikku; see ei sulge kunagi ahelat üksi.
Objektid, pinnas, lähiala, kus see peatub, ja kaugala, kus see jälgib.
Anduritekomplekt on ehitatud pinnase jaoks, millel me töötame: tolm, lumi, udu, pimedus ja pöörlev masin. See on pilt, mille see loob.
Illustratsioon pildist, mille Eddie loob: objektid, pinnas, lähiala, kus see sisenemisel peatub, kaugala, kus see jälgib. Mitte live-väljund.
Kaheksa kaamerat masina ümber.
Laianurksed läätsed, ühtlaselt paigutatud, allapoole kallutatud, mõõdustatud nii, et pole pimedat pinnast masina enda jalajäljest kuni nähtavusringini, mille standard sellise klassi masina ümber tõmbab.
Üks kaamera tööriistal ja lõikel.
Seda, mida teevad operaatori silmad: ämber, sein, koorem, serv.
Üks kaamera loeb armatuurlauda.
Mootor töötab, õlitemperatuur, kütus, hoiatus- ja rikketuled, samamoodi nagu operaator neile pilgu heidab. See saab Eddie peatada. See ei saa kunagi masinat käivitada.
Pöörlev lidar kabiini katusel.
Struktuur, ulatus ja pinnase kuju. Struktuur, ulatus ja pinnase kuju.
Valik vihma ja tolmu jaoks.
Kõige tugevam andur tolmus ja lumes, ning pime sihtmärgi suhtes, mis ei liigu, seega pole see samuti kunagi ainus. Lisatud sinna, kus platsi ilm seda nõuab.
See teab, kumb pool on üleval.
Inertsiaalseadmed kabiinil ja šassiil, kaldeandur pealisehitisel ja andur pöördel.
Iga telg teab, kus ta on.
Positsiooni- ja jõuandurid igal juhtseadmel, mida Eddie käsitseb, pikkusandur igal silindril, ja satelliitpositsioneerimine mõõdistustäpsusega korrigeerijaga seal, kus töö seda nõuab.
Kui see pole kindel, võtab see volituse ära.
Lumi matab ettevaatavad andurid. Udu pimestab lidari. Liikumatu sihtmärk on radarile nähtamatu. Anduritekomplektile ei väideta ühtegi jõudlustaset. Projekteeritud ISO 13849 arhitektuuri vastu, ISO 17757 suunas. Sertifikaati ei väideta.
Iga andur oma harul, nii et rikkel on nimi.
Pilt ei ole üks pikslite ja punktide supp. Iga andurit loetakse eraldi, hinnatakse tema enda usaldusväärsuse järgi ja alles siis ühendatakse objektide tasandil. Kui üks andur rikneb, saab Eddie öelda, milline, ja jätkata ilma selleta. Kõige varajane ühendamine testiti ja lükati tagasi: udus nägi see vähem kui üks üksik kaamera.
Stseen, mida Eddie hoiab, ei muutu kunagi milleski täiesti kindlaks, kavatsuslikult. See peab kahte eraldi raamatut: pinnast, mida see pole kunagi vaadelnud, ja pinnast, kus tema andurid lähevad lahku. Mõlemat käsitletakse tundmatuna ja tundmatu tähendab, et seal volitust ei ole.
Sellelt nõutakse teadmist, millal see ei näe.
Ilma, mis hajutab valgust, mõõdetakse, mitte ei eeldata ära. Andurit, mis vaikselt kaotab kuumenedes ulatust, ei usaldata seda ise öelda; piir seatakse väljastpoolt seda. Kui pilt hõreneb, hõreneb koos sellega ka Eddie volitus. Reegel, mille all kogu komplekt elab, on lühike: väline tajumine võib volitust ära võtta. See ei tohi seda kunagi luua. Ükski tehisintellekti kiht ei tohi liikumisvolitust anda ega taastada.
Volitus ei ole redel, millele igaüks saab ronida.
Liigutus toimub ainult siis, kui ohutussüsteem on selge, nimeline isik on selle plaani heaks kiitnud, liigutus on selle isiku kinnitatud piirides ja kiiruse ning jõu piirangud on täidetud. Kõik neli, iga kord, muidu masin ei liigu. Järjekorda ei saa ümber korraldada ja tühistamisvõimalust pole.
Kuidas uus mudel oma koha teenib.
Taju- ja planeerimismudelid on praegu maailma kiireimini arenev tehnoloogia ning Eddie on ehitatud järgmise vastuvõtmiseks. Mõtlemine on iseseisvalt asendatav; reeglid, liikumiskontroller ja allpool olev ohutussüsteem ei muutu, kui mudel muutub. See, mis muutub, on latt, mille uus mudel peab ületama.
Neli väravat.
Ükski allkirjastamata tarkvara ei tööta kunagi masinal, mis suudab liikuda. Uus mudel peab sobituma liidesega, pidama kinni oma aja- ja mälupiirangutest ning suutma öelda peatu, mitte ainult mine; mudel, mis oskab ainult trajektoori väljastada, ei pääse sisse, ükskõik kui tark see on. Seejärel töötab see varjus mudeli kõrval, mida see asendaks, ilma volituseta, kuni see on sellega piisavalt kaua nõus olnud, et usaldada. Vahetus toimub kontrolleri takti peal, kusjuures vana mudel jääb endiselt olemasolevaks. Tagasipöördumine tühistab heakskiidu ja inimene allkirjastab uuesti; viimasele käsule tagasi pöörduda ei saa.
Eraldi seade salvestab, kuidas head operaatorid liiguvad.
Kui inimene on istmel ja seade väljas, salvestab eraldi salvestusseade, mida osava operaatori käed tegelikult tegid, sellise sagedusega ja lahutusvõimega, mis muudab salvestuse hoidmisväärseks. Mitte miski Eddie omast ei ole selle töötamise ajal ühendatud, sealhulgas juhtseadmed, ja seade ei ole masinaga ühendatud. Kus kang pausi tegi. Kuidas gaas enne pööret üles tuli. Kuidas ämber seina sisse sulistati.
Sellel salvestusel pole volitust. See ei saa juhtseadet liigutada. Õppimine toimub väljaspool masinat, seda vaatab üle nimeline isik ja see tarnitakse allkirjastatuna, hallatuna nii, et ühegi inimese tehnikat ei saa sellest taasesitada ja ühegi inimese panus ei domineeri selles. Masinal ei toimu õppimist ja ükski kaal ei muuda ennast väljas iseenesest. Iga värskendus töötab enne meie enda seadmeparki, enne kui see jõuab teie omani.
Silmad ja aju, nimeliselt.
Kaamerad on Leopard Imaging, Sony IMX490 pildisensoritel. Lidar on Ouster OS0-128. Positsioon ja suund tulevad SBG Systems Ellipse-D-lt, pealisehitise liikumine VectorNav VN-110-lt, noolvarre ja varre nurgad SICK kaldeanduritelt. Arvuti on NVIDIA Jetson AGX Orin Connect Tech kandeplaadil. Iga osa, mille ümber STE Integrate on projekteeritud, tootja kaupa.
Käed, joonistatud mudelist.
Iga juhtseade on joonistatud inseneritehnika mudelisse nii, nagu see on ehitatud: kepikäepideme kapslid, pedaalikapsel, sõidukapsel ja platvorm, millel need asuvad. Need on mudeli enda vaated, joonistatud samast mudelist, mille vastu masinaid ehitatakse.
Kus töö ette valmistatakse.
Enne kui Eddie liigub, valmistatakse töö ette väljaspool masinat: tööplats, selle piir, lähtepunkt, joonised, mida töö nõuab, ja valmisoleku kontrollid. See ettevalmistus ei puuduta kunagi masinat, ei hoia ühtegi seanssi ega liiguta ühtegi juhtseadet. See annab valmis töö ülalpool olevale pinule üle ja pinu otsustab järjekorras, kas masin liigub.
STE Site Foreman on koht, kus see ettevalmistus toimub.