Η ΤΝ σχεδιάζει. Οι κανόνες διέπουν. Οι άνθρωποι εξουσιοδοτούν. Η ασφάλεια έχει βέτο.
Το Steady Eddie φέρει τη νοημοσύνη του επί του οχήματος, σε στρώματα, το καθένα με δικό του ρόλο και όριο. Τα στρώματα που αντιλαμβάνονται και σχεδιάζουν είναι μοντέλα λογισμικού, και εμείς τα ενημερώνουμε: καθώς τα μοντέλα βελτιώνονται, κάθε μονάδα βελτιώνεται μαζί τους. Οι κανόνες που διέπουν τα μοντέλα, ο ελεγκτής που κινεί το μηχάνημα και το σύστημα ασφαλείας που μπορεί να σταματήσει τα πάντα δεν επηρεάζονται από μια ενημέρωση, και κανένα μοντέλο δεν μπορεί να τα πείσει να κάνουν αλλιώς.
Το μηχάνημα σε λειτουργία, στρέφοντας μέσα στο μηχανολογικό μοντέλο.
Τι προτείνει, τι αποφασίζει, τι σταματά.
Κάθε εντολή περνά προς τα κάτω μέσα από αυτή τη στοίβα. Η σκέψη είναι αντικαταστάσιμη. Τα μέρη που διέπουν, κινούν και προστατεύουν δεν είναι, και βρίσκονται από κάτω, εκεί όπου ένα μοντέλο δεν μπορεί να φτάσει.
Μιλά με το συνεργείο και διαβάζει την εργασία.
Το μέρος που κατανοεί ένα σχέδιο, μια ερώτηση ή ένα σχέδιο εργασίας, και εξηγεί τι σκοπεύει να κάνει ο Eddie. Συμβουλεύει. Ποτέ δεν διατάζει ένα χειριστήριο.
Μετατρέπει μια εγκεκριμένη εργασία σε συνηθισμένες, οριοθετημένες ενέργειες.
Μια κοπή, μια ανύψωση, ένα πέρασμα, μια περιστροφή, καθεμία εντός των ορίων που έχουν οριστεί για αυτό το μηχάνημα. Ένα σχέδιο είναι μια πρόταση μέχρι να το εγκρίνει καθετί που βρίσκεται από κάτω του.
Παρακολουθεί, και μπορεί μόνο να πει σταμάτα.
Ανίχνευση, ταξινόμηση και παρακολούθηση όσων βρίσκονται γύρω από το μηχάνημα, με έναν βαθμό βεβαιότητας για το καθένα. Η αντίληψη μπορεί να αφαιρέσει εξουσία. Δεν μπορεί να τη χορηγήσει. Μπορεί να πει σταμάτα· δεν μπορεί να πει προχώρα.
Κάθε εντολή εγκρίνεται ή απορρίπτεται εδώ.
Απλοί κανόνες, ίδιοι κάθε φορά. Αυτή είναι η γραμμή ανάμεσα σε αυτό που θέλει η ΤΝ και σε αυτό που επιτρέπεται να κάνει το μηχάνημα.
Ένας ελεγκτής σταθερού κύκλου λειτουργεί κάθε χειριστήριο.
Κινεί το joystick, το πεντάλ, τον μοχλό, με τον τρόπο που του έμαθε η βαθμονόμηση, και τίποτα άλλο. Ένα ταχύτερο μοντέλο παίρνει καλύτερη απόφαση· δεν κάνει μια υδραυλική βαλβίδα να ανοίγει πιο γρήγορα, και τα δικά του χειριστήρια του μηχανήματος θέτουν το κατώτατο όριο κάθε απόκρισης.
Ένας ανεξάρτητος ελεγκτής ασφαλείας με το βέτο πάνω από όλα όσα βρίσκονται από πάνω του.
Καλωδιωμένος ξεχωριστά, τροφοδοτούμενος ξεχωριστά, λογοδοτεί στο άτομο στο μηχάνημα και στους δικούς του αισθητήρες. Όταν λέει σταμάτα, τίποτα από πάνω του δεν έχει ψήφο.
Οκτώ κάμερες σε δακτύλιο, και ένας δίσκος στα ίδια τα πόδια του μηχανήματος που καμία κάμερα δεν βλέπει.
Ο δακτύλιος δεν είναι μια κάμερα βιδωμένη όπου υπήρχε χώρος. Είναι μια υπολογισμένη γεωμετρία: πόσοι φακοί, σε ποιο ύψος, κλισμένοι πόσο προς τα κάτω, ώστε κάθε τετραγωνικό μέτρο από το ίδιο το αποτύπωμα του μηχανήματος έως τον κύκλο ορατότητας που χαράσσει το πρότυπο γύρω από ένα μηχάνημα της κλάσης του να είναι ορατό, και από πέντε μέτρα και πάνω να το βλέπουν δύο κάμερες ταυτόχρονα.
Γιατί οκτώ.
Επτά κάμερες αφήνουν έδαφος που το βλέπει μόνο ένας φακός. Οκτώ αφήνουν σχεδόν κανένα, και ένας στόχος που τον βλέπουν δύο κάμερες είναι στόχος με απόσταση, όχι μόνο κατεύθυνση. Ο δακτύλιος είναι στραμμένος έτσι ώστε καμία κάμερα να μη βρίσκεται στην κεντρική γραμμή του βραχίονα, εκεί όπου ο βραχίονας θα την έφραζε.
Ο τυφλός δίσκος, δηλωμένος.
Μια κάμερα ψηλά σε ένα μηχάνημα δεν μπορεί να δει το έδαφος στα ίδια της τα πόδια. Η γεωμετρία αφήνει έναν δίσκο λίγο πάνω από δύο μέτρα σε διάμετρο, στο κέντρο περιστροφής, που ο δακτύλιος δεν καλύπτει, και το σχέδιο το δηλώνει αντί να το κρύβει. Αυτός ο δίσκος είναι ο λόγος που υπάρχει η κοντινή ζώνη: δεν επιτρέπεται να βρίσκεται κανείς μέσα σε αυτόν όταν το μηχάνημα είναι οπλισμένο, και τα δικά του χειριστήρια του μηχανήματος, καθώς και ο κανόνας ότι δεν επιτρέπεται τίποτα μέσα σε αυτόν όταν το μηχάνημα είναι οπλισμένο, είναι αυτά που το διατηρούν έτσι. Το μέγεθος προκύπτει από τη γεωμετρία, και το ελέγχουμε πάνω στο μηχάνημα.
Λεπτό εξ επιτηδεύσεως.
Η δική του θέα του χειριστή προστατεύεται από ένα πρότυπο που ορίζει πόσο μπορεί να φράξει ένα εξάρτημα στη γραμμή ματιού. Οι θήκες καμερών του Eddie είναι διαστασιολογημένες σύμφωνα με αυτόν τον κανόνα: αρκετά λεπτές ώστε ένα άτομο στο κάθισμα να βλέπει ό,τι έβλεπε πάντα.
- Ευρυγώνιοι φακοί, ο καθένας καλύπτει το ένα τρίτο του ορίζοντα, κλισμένοι αρκετά προς τα κάτω από έναν δακτύλιο στο ύψος της οροφής.
- Κάθε κάμερα διαβάζει ολόκληρο το καρέ ταυτόχρονα, ώστε μια καμπίνα που δονείται να μη λυγίζει τον κόσμο.
- Υψηλό δυναμικό εύρος: ένας χαμηλός ήλιος και ένα σκοτεινό συνεργείο στο ίδιο καρέ.
- Τοποθετημένες στα δικά του σημεία καθρέφτη και χειρολαβής του κατασκευαστή, ποτέ σε δομή προστασίας ανατροπής.
Δύο φακοί, ένα κλείστρο, ένας κανόνας για το φως.
Ο δακτύλιος θέλει πλάτος. Το εργαλείο θέλει λεπτομέρεια. Η καμπίνα δονείται. Ο ήλιος βρίσκεται στον ορίζοντα στις τέσσερις το απόγευμα τον Ιανουάριο. Καθεμία από αυτές είναι μια απόφαση φακού, και η καθεμία λήφθηκε στο χαρτί πριν αγοραστεί καμία κάμερα.
Ο φακός αντίληψης.
Ένας φακός σε κάθε κάμερα του δακτυλίου που καλύπτει το ένα τρίτο του ορίζοντα, ώστε ένα τεταρτημόριο να καλύπτεται με περιθώριο και ένα άτομο στην άκρη του κύκλου να γεμίζει ακόμα αρκετό μέρος του καρέ ώστε να είναι άτομο και όχι κηλίδα. Οι οκτώ επικαλύπτονται· από την επικάλυψη προκύπτει το βάθος.
Ο φακός εργασίας.
Ένας φακός με το μισό πλάτος στην οροφή, που κοιτάζει μπροστά και προς τα κάτω στο εργαλείο και στην κοπή: τον κάδο, το μέτωπο, το φορτίο, την ακμή. Αυτό που κάνουν τα μάτια ενός χειριστή για το μεγαλύτερο μέρος μιας βάρδιας.
Το κλείστρο.
Μια κάμερα που διαβάζει το καρέ της γραμμή προς γραμμή, όπως κάνουν οι περισσότερες κάμερες κινητών, λυγίζει έναν ίσιο στύλο σε κλίση όταν η καμπίνα στην οποία βρίσκεται δονείται. Οι κάμερες του Eddie διαβάζουν ολόκληρο το καρέ ταυτόχρονα. Μια καμπίνα που δονείται είναι η κανονική κατάσταση σε ένα μηχάνημα που εργάζεται, οπότε αυτό δεν ήταν ποτέ προαιρετικό.
Το ταμπλό, διαβασμένο όπως το διαβάζετε εσείς.
Μία κάμερα στην καμπίνα κοιτάζει το ταμπλό οργάνων και το διαβάζει οπτικά: κινητήρας σε λειτουργία, θερμοκρασία, καύσιμο, οι λυχνίες προειδοποίησης και βλάβης. Κανένα καλώδιο δεν εισέρχεται στο μηχάνημα για να ρωτήσει. Μπορεί να σταματήσει τον Eddie. Δεν μπορεί ποτέ να εκκινήσει το μηχάνημα.
Ένα περιστρεφόμενο lidar, ραντάρ όπου ο καιρός το απαιτεί, και μια απλή περιγραφή του τι χάνει το καθένα.
Οι κάμερες δίνουν την εικόνα. Το lidar δίνει δομή και άμεση απόσταση σε ό,τι χτυπά. Το ραντάρ, τοποθετημένο ως προαιρετικό όπου η βροχή, η σκόνη και το χιόνι είναι η κανονική κατάσταση, δίνει παρουσία όταν αυτά τυφλώνουν όλα τα υπόλοιπα. Κανένα από τα τρία δεν εμπιστευόμαστε μόνο του, γιατί το καθένα έχει καιρικές συνθήκες που δεν μπορεί να διαπεράσει.
Το lidar.
Ένα περιστρεφόμενο lidar εκατόν είκοσι οκτώ καναλιών στην οροφή της καμπίνας, πάνω από τον δακτύλιο, με κατακόρυφο πεδίο ένα όγδοο κύκλου από πάνω ως κάτω, που περιστρέφεται δέκα φορές το δευτερόλεπτο. Δίνει στην εικόνα τη μετρική της δομή: το σχήμα του εδάφους, την έκταση ενός σωρού, την ακμή μιας τάφρου, την ανάκλαση από ένα άτομο. Είναι ο πιο αδύναμος αισθητήρας σε ομίχλη και ο πρώτος που χάνει ένα άτομο με σκούρα ρούχα εργασίας, γι' αυτό δεν είναι ποτέ ο μόνος.
Το ραντάρ, ως προαιρετικό.
Όπου η βροχή, η σκόνη ή το χιόνι είναι η κανονική κατάσταση σε ένα εργοτάξιο, προστίθενται μονάδες ραντάρ στο ύψος της μέσης γύρω από το μηχάνημα, η καθεμία χρησιμοποιείται μόνο στον πυρήνα του πεδίου της, όπου οι γωνίες της είναι αξιόπιστες. Η σκόνη που σταματά εντελώς ένα lidar είναι σχεδόν διάφανη για το ραντάρ. Έτσι το ραντάρ χρησιμοποιείται για παρουσία μέσα σε σκόνη και χιόνι, ποτέ για θέση, και ποτέ μόνο του: ένα άτομο που στέκεται ακίνητο είναι αόρατο σε αυτό, και δύο άτομα που στέκονται μαζί είναι ένα αντικείμενο ραντάρ.
Η σάρωση, και η περιστροφή.
Ένα μηχάνημα που περιστρέφεται σέρνει τον δικό του βραχίονα μέσα από το πεδίο του lidar. Ο Eddie γνωρίζει πού βρίσκεται ο βραχίονάς του κάθε στιγμή και αφαιρεί τον βραχίονα από την εικόνα, αντί να βλέπει έναν τοίχο που δεν υπάρχει.
Οι κάμερες και το lidar τη χάνουν. Το ραντάρ, όπου είναι τοποθετημένο, αντέχει.
Το lidar βλέπει κάθε σωματίδιο ως συμπαγή στόχο. Το ραντάρ σχεδόν δεν τα βλέπει καθόλου, γι' αυτό τα σκονισμένα εργοτάξια το διαθέτουν.
Το lidar χάνεται πρώτο. Οι κάμερες αντέχουν περισσότερο.
Οι ανακλάσεις του lidar εξασθενούν στην ομίχλη πριν εξασθενήσει η εικόνα μιας κάμερας.
Οι μπροστινοί αισθητήρες θάβονται. Ο δακτύλιος αντέχει.
Πέντε λεπτά χιονόπτωσης με άνεμο μπορούν να τυφλώσουν έναν αισθητήρα στραμμένο προς τα εμπρός· οκτώ κάμερες γύρω από το μηχάνημα δεν κοιτάζουν όλες προς τον καιρό.
Το ραντάρ το χάνει. Οι κάμερες και το lidar αντέχουν.
Ένα ραντάρ που διαβάζει κίνηση δεν μπορεί να δει κάποιον που στέκεται ακίνητος.
Το lidar τα χάνει. Οι κάμερες αντέχουν, και το ραντάρ όπου είναι τοποθετημένο.
Τα σκούρα ρούχα σχεδόν δεν επιστρέφουν τίποτα σε ένα lidar.
Ο Eddie αφαιρεί τη δική του εξουσία.
Όταν οι αισθητήρες διαφωνούν ή ο καιρός τους παίρνει, στην αντίληψη επιτρέπεται να κάνει ένα πράγμα με την αμφιβολία: να αφαιρέσει εξουσία.
Ξέρει προς τα πού είναι το πάνω, προς τα πού είναι στραμμένο, και πού βρίσκεται ο κάδος του.
Ένα μηχάνημα σε πλαγιά, που περιστρέφει ένα φορτίο, δεν είναι το ίδιο μηχάνημα με ένα σε επίπεδο έδαφος. Ο Eddie φέρει τους αισθητήρες που δείχνουν τη διαφορά, και φέρει δύο από το πιο σημαντικό είδος, επειδή μια καμπίνα και ένα σασί δεν συμφωνούν.
Δύο αδρανειακές μονάδες, όχι μία.
Μία στην καμπίνα, μία στο σασί. Σε έναν εκσκαφέα διαφέρουν λόγω της περιστροφής και λόγω της δικής της βάσης της καμπίνας, και αν τις αντιμετωπίσουμε ως μία είναι ένα μέτρο σφάλματος στο εργαλείο. Η μονάδα που επιλέχθηκε είναι η κλάση που μπορεί να διατηρήσει τη στάση της για λεπτά χωρίς διόρθωση, όχι η κλάση σε ένα κινητό τηλέφωνο· η διαφορά υπολογίστηκε πριν αγοραστεί.
Η περιστροφή, και οι κύλινδροι.
Μια ζώνη πάνω στο αμάξωμα διαβάζεται από μια κάμερα στραμμένη προς τα κάτω, δίνοντας τη γωνία μεταξύ της ανωδομής και των ερπυστριών. Αισθητήρες κλίσης στον βραχίονα και στο μπράτσο, επειδή η μέτρηση στον κύλινδρο τοποθετεί την ακμή του κάδου εκεί όπου πραγματικά βρίσκεται, ενώ η μέτρηση στον σύνδεσμο όχι.
Κατεύθυνση από δύο κεραίες.
Η βαρύτητα λέει σε ένα μηχάνημα προς τα πού είναι το κάτω. Δεν έχει γνώμη για την κατεύθυνση. Ο Eddie παίρνει την κατεύθυνση από τη γραμμή μεταξύ δύο κεραιών δορυφόρου στην οροφή, τοποθετημένες αρκετά μακριά η μία από την άλλη ώστε να είναι αξιόπιστες, και έναν διορθωτή γεωδαιτικής ακρίβειας όπου η εργασία απαιτεί κλίση.
Γρήγορο, διορθωμένο, αγκυρωμένο.
Οι αισθητήρες στα χειριστήρια είναι γρήγοροι και κλείνουν τον βρόχο. Οι αισθητήρες στάσης τον διορθώνουν. Ο δορυφορικός προσδιορισμός θέσης είναι αργός και χωρίς παρασυρμό, και αγκυρώνει την εικόνα στο δικό του κάναβο του εργοταξίου· ποτέ δεν κλείνει βρόχο μόνος του.
Αντικείμενα, το έδαφος, η κοντινή ζώνη όπου σταματά, η μακρινή ζώνη όπου παρακολουθεί.
Το σύνολο αισθητήρων είναι κατασκευασμένο για το έδαφος στο οποίο εργαζόμαστε: σκόνη, χιόνι, ομίχλη, σκοτάδι, και ένα μηχάνημα που περιστρέφεται. Αυτή είναι η εικόνα που κατασκευάζει.
Μια απεικόνιση της εικόνας που κατασκευάζει ο Eddie: αντικείμενα, το έδαφος, η κοντινή ζώνη όπου σταματά κατά την είσοδο, η μακρινή ζώνη όπου παρακολουθεί. Όχι ζωντανή έξοδος.
Οκτώ κάμερες γύρω από το μηχάνημα.
Ευρυγώνιοι φακοί, ομοιόμορφα κατανεμημένοι, κλισμένοι προς τα κάτω, διαστασιολογημένοι έτσι ώστε να μην υπάρχει τυφλό έδαφος από το ίδιο το αποτύπωμα του μηχανήματος έως τον κύκλο ορατότητας που χαράσσει το πρότυπο γύρω από ένα μηχάνημα της κλάσης του.
Μία κάμερα στο εργαλείο και στην κοπή.
Αυτό που κάνουν τα μάτια του χειριστή: τον κάδο, το μέτωπο, το φορτίο, την ακμή.
Μία κάμερα διαβάζει το ταμπλό.
Κινητήρας σε λειτουργία, θερμοκρασία λαδιού, καύσιμο, οι λυχνίες προειδοποίησης και βλάβης, όπως τις κοιτάζει ένας χειριστής. Μπορεί να σταματήσει τον Eddie. Δεν μπορεί ποτέ να εκκινήσει το μηχάνημα.
Ένα περιστρεφόμενο lidar στην οροφή της καμπίνας.
Δομή, έκταση και το σχήμα του εδάφους. Δομή, έκταση και το σχήμα του εδάφους.
Ένα προαιρετικό για βροχή και σκόνη.
Ο ισχυρότερος αισθητήρας σε σκόνη και χιόνι, και τυφλός σε έναν στόχο που δεν κινείται, οπότε δεν είναι ποτέ ο μόνος ούτε αυτός. Προστίθεται όπου ο καιρός ενός εργοταξίου το απαιτεί.
Ξέρει προς τα πού είναι το πάνω.
Αδρανειακές μονάδες στην καμπίνα και στο σασί, ένα κλισίμετρο στην ανωδομή και ένας κωδικοποιητής στην περιστροφή.
Κάθε άξονας ξέρει πού βρίσκεται.
Αισθητήρες θέσης και δύναμης σε κάθε χειριστήριο που λειτουργεί ο Eddie, ένας αισθητήρας μήκους σε κάθε κύλινδρο, και δορυφορικός εντοπισμός θέσης με διορθωτή γεωδαιτικής ακρίβειας όπου η εργασία το απαιτεί.
Όταν είναι αβέβαιος, αφαιρεί εξουσία.
Το χιόνι θάβει τους μπροστινούς αισθητήρες. Η ομίχλη τυφλώνει το lidar. Ένας ακίνητος στόχος είναι αόρατος στο ραντάρ. Δεν διεκδικείται κανένα επίπεδο απόδοσης για το σύνολο αισθητήρων. Σχεδιασμένο έναντι της αρχιτεκτονικής ISO 13849, προς το ISO 17757. Δεν διεκδικείται καμία πιστοποίηση.
Κάθε αισθητήρας στον δικό του κλάδο, ώστε μια βλάβη να έχει όνομα.
Η εικόνα δεν είναι ένας ενιαίος πολτός από pixel και σημεία. Κάθε αισθητήρας διαβάζεται ξεχωριστά, κρίνεται με βάση τη δική του αξιοπιστία, και μόνο τότε συνδυάζεται σε επίπεδο αντικειμένων. Όταν ένας αισθητήρας αστοχήσει, ο Eddie μπορεί να πει ποιος, και να συνεχίσει χωρίς αυτόν. Η πρώιμη συνένωση όλων δοκιμάστηκε και απορρίφθηκε: μέσα σε ομίχλη έβλεπε λιγότερα από ό,τι μια μόνο κάμερα.
Η σκηνή που διατηρεί ο Eddie δεν γίνεται ποτέ πλήρως βέβαιη για τίποτα, εξ σχεδιασμού. Κρατά δύο ξεχωριστά βιβλία: έδαφος που δεν έχει παρατηρήσει ποτέ, και έδαφος όπου οι αισθητήρες του διαφωνούν. Και τα δύο αντιμετωπίζονται ως άγνωστα, και άγνωστο σημαίνει καμία εξουσία εκεί.
Απαιτείται να γνωρίζει πότε δεν μπορεί να δει.
Ο καιρός που σκορπίζει το φως μετριέται, δεν θεωρείται δεδομένος. Ένας αισθητήρας που χάνει σιωπηλά εμβέλεια καθώς θερμαίνεται δεν εμπιστεύεται να το δηλώσει ο ίδιος· το όριο τίθεται από έξω του. Όταν η εικόνα αραιώνει, η εξουσία του Eddie αραιώνει μαζί της. Ο κανόνας υπό τον οποίο λειτουργεί ολόκληρο το σύνολο είναι σύντομος: η εξωτερική ανίχνευση μπορεί να αφαιρέσει εξουσία. Ποτέ δεν μπορεί να τη δημιουργήσει. Κανένα επίπεδο ΤΝ δεν μπορεί να χορηγήσει ή να αποκαταστήσει εξουσία κίνησης.
Η εξουσία δεν είναι σκάλα που μπορεί να ανέβει οποιοσδήποτε.
Μια κίνηση συμβαίνει μόνο όταν το σύστημα ασφαλείας είναι καθαρό, ένα κατονομασμένο άτομο έχει υπογράψει για αυτό το σχέδιο, η κίνηση βρίσκεται εντός των ορίων που ενέκρινε το άτομο αυτό, και ικανοποιούνται οι περιορισμοί ρυθμού και δύναμης. Και τα τέσσερα, κάθε φορά, αλλιώς το μηχάνημα δεν κινείται. Δεν υπάρχει σειρά προς αναδιάταξη ούτε παράκαμψη.
Πώς ένα νέο μοντέλο κερδίζει τη θέση του.
Τα μοντέλα αντίληψης και σχεδιασμού είναι η ταχύτερα εξελισσόμενη τεχνολογία στον κόσμο αυτή τη στιγμή, και ο Eddie είναι κατασκευασμένος για να δεχτεί το επόμενο. Η σκέψη είναι από μόνη της αντικαταστάσιμη· οι κανόνες, ο ελεγκτής κίνησης και το σύστημα ασφαλείας από κάτω δεν αλλάζουν όταν αλλάζει ένα μοντέλο. Αυτό που αλλάζει είναι ο πήχης που πρέπει να περάσει ένα νέο μοντέλο.
Τέσσερις πύλες.
Τίποτα μη υπογεγραμμένο δεν τρέχει ποτέ σε μηχάνημα που μπορεί να κινηθεί. Ένα νέο μοντέλο πρέπει να ταιριάζει στη διεπαφή, να τηρεί τα δικά του όρια χρόνου και μνήμης, και να μπορεί να πει σταμάτα, όχι μόνο προχώρα· ένα μοντέλο που μπορεί μόνο να εκπέμψει μια τροχιά δεν μπαίνει, όσο έξυπνο κι αν είναι. Στη συνέχεια τρέχει σε σκιά δίπλα στο μοντέλο που θα αντικαταστήσει, χωρίς εξουσία, μέχρι να έχει συμφωνήσει μαζί του για αρκετό καιρό ώστε να εμπιστευτεί. Η αντικατάσταση γίνεται σε έναν ρυθμό του ελεγκτή, με το παλιό μοντέλο ακόμα παρόν. Η επαναφορά αφαιρεί την έγκριση και ένα άτομο υπογράφει ξανά· δεν υπάρχει επαναφορά στην τελευταία εντολή.
Μια ξεχωριστή διάταξη καταγράφει πώς κινούνται οι καλοί χειριστές.
Με ένα άτομο στο κάθισμα και τη μονάδα εκτός αυτού, μια ξεχωριστή διάταξη καταγραφής αποτυπώνει τι έκαναν στην πραγματικότητα τα χέρια ενός έμπειρου χειριστή, σε ρυθμό και ανάλυση που αξίζει να διατηρηθεί η καταγραφή. Τίποτα από τον εξοπλισμό του Eddie δεν είναι συνδεδεμένο ενώ λειτουργεί, συμπεριλαμβανομένων των μονάδων ελέγχου, και η διάταξη δεν είναι καλωδιωμένη σε τίποτα πάνω στο μηχάνημα. Πού σταμάτησε ο μοχλός. Πώς ανέβηκε το γκάζι πριν από την περιστροφή. Πώς δουλεύτηκε λεπτομερώς ο κάδος μέσα στο μέτωπο.
Αυτή η καταγραφή δεν έχει εξουσία. Δεν μπορεί να κινήσει ένα χειριστήριο. Η εκμάθηση γίνεται εκτός του μηχανήματος, ελέγχεται από ένα κατονομασμένο άτομο, και αποστέλλεται υπογεγραμμένη, διεπόμενη έτσι ώστε η τεχνική κανενός ατόμου να μην είναι αναπαραγώγιμη από αυτήν και η συνεισφορά κανενός ατόμου να μην την κυριαρχεί. Δεν υπάρχει εκμάθηση πάνω στο μηχάνημα ούτε βάρος που αλλάζει μόνο του στο πεδίο. Κάθε ενημέρωση τρέχει στον δικό μας στόλο πριν φτάσει στον δικό σας.
Τα μάτια και ο εγκέφαλος, κατονομασμένα.
Οι κάμερες είναι Leopard Imaging με αισθητήρες εικόνας Sony IMX490. Το lidar είναι ένα Ouster OS0-128. Η θέση και η κατεύθυνση προέρχονται από ένα SBG Systems Ellipse-D, η κίνηση της ανωδομής από ένα VectorNav VN-110, οι γωνίες βραχίονα και μπράτσου από αισθητήρες κλίσης SICK. Ο υπολογιστής είναι ένα NVIDIA Jetson AGX Orin πάνω σε φορέα Connect Tech. Κάθε εξάρτημα γύρω από το οποίο είναι σχεδιασμένο το STE Integrate, ανά κατασκευαστή.
Τα χέρια, σχεδιασμένα από το μοντέλο.
Κάθε μονάδα ελέγχου σχεδιάζεται στο μηχανολογικό μοντέλο όπως κατασκευάζεται: οι θήκες joystick, η θήκη πεντάλ, η θήκη μετακίνησης και η πλατφόρμα πάνω στην οποία εδράζονται. Αυτές είναι οι δικές του όψεις του μοντέλου, σχεδιασμένες από το ίδιο μοντέλο βάσει του οποίου κατασκευάζονται τα μηχανήματα.
Πού προετοιμάζεται η εργασία.
Πριν κινηθεί ο Eddie, η εργασία προετοιμάζεται εκτός του μηχανήματος: το εργοτάξιο, το όριό του, το υψομετρικό του σημείο αναφοράς, τα σχέδια που απαιτεί η εργασία, και οι έλεγχοι ετοιμότητας. Αυτή η προετοιμασία δεν αγγίζει ποτέ το μηχάνημα, δεν κρατά καμία συνεδρία και δεν κινεί κανένα χειριστήριο. Παραδίδει μια έτοιμη εργασία στη στοίβα από πάνω, και η στοίβα αποφασίζει, με τη σειρά, αν θα κινηθεί το μηχάνημα.
Ο STE Site Foreman είναι εκεί όπου βρίσκεται αυτή η προετοιμασία.